1、“.....函数返回值为测量结果。每次测距要进行四次测量，这四次的测量结果需要经过处理后才可得到最终的测距返回值，而四次测量的控制以及测量结果的处理都是在这个函数中完成的，具体的处理方法每次测距中的四次测量的间隔时间用的时基中断来控制每次测量，先发射个脉冲参见中断，然后使能测量时间基准计数器本方案当中使用，当计数到预设延时后，打开外部中断，等待回波反射到接收头。四次测量全部完成后，再对测量的结果进行处理换算，。其中等待预设延时的原因压电式的电声传感器存在余波干扰，而有部份声波会沿电路板直接传到接收头，经接收电路的放大后，系统就有可能把它误认为是反射回来的回波信号。图超声波测距子函数流程图超声波倒车雷达时基中断处理程序的时基中断处理程序里，主要进行检查上次测量是否超时，若超时便会转到超时处理程序然后进行下次的测量启动，即再次发送个方波脉冲。中断流程图中断流程图......”。

2、“.....程序会转到外部中断服务子程序中，读取测量结果，并作数据的初步处理。流程图见图外部中断流程图。图外部中断流程图超声波倒车雷达语音播放程序全方案采用的语音压缩算法，播放格式的语音资源，作为语音提示的功能为了让系统在语音播放期间，其它的中断能照常工作因此在每次语音播放前，进行中断的初始化操作，实际上是利用了语音库当中使用到的个中断设置变量。该变量在语音库支持文件当中定义每次进行语音播放的初始化操作时，语音库当中会从该变量读取之前用户设置的中断，并以此为基础设置语音库进行语音播放所需要打开的中断。所以，中断的初始化操作，也就是将当前中户的中断设置情况写入变量当中即可。另外，为了防止语音播报过于频繁，本方案采用时基进行计数，每次播放语音提示前，先判断距离上次语音提示的播放是否超过秒即中断当中计数次以上如超过则可以进行这次的播放......”。

3、“.....则退出。图为语音播放程序的流程图图语音播放程序流程图超声波倒车雷达的中断服务程序当中，对个用于计数时的变量进行累加，以配合语音播放程序当中对两次播放的时间间隔的判断。为了避免出现不断累加，而溢出清零，在中断服务程序当中加入了限制，即当计数的变量计数值大于即超过了秒，则关闭的中断等待下次播放语音时再打开中断。中断服务程序的流程图如图另外，语音播放程序还需要在的中断当中，调用语音播放的中断服务程序由于比较简单，这里就不多作介绍，用户可以查看相关的实验指导书，原理上都是样的。显示刷新程序本方案使用三个端口控制三个发光二极管作为显示，每个对应个超声波测距模组，当探测到的范围内没有障碍物时，对应的是常灭的当探测到的范围内有障碍物时，对应的则以定频率闪烁，而且距离越近则闪烁的频率越高。系统以的中断对显示进行扫描，并设置有三个变量保存对应传感器模组的频率设置数据，即......”。

4、“.....系统则不对对应的进行显示翻转，则对应的不会闪烁此外，系统还定义有三个变量，作为的计数器，对应用个，而当频率设置数据不为时，计数器会不断地计数以，当计数器的计数值累加到与频率设置数据样时，则会使对应的显示状态进行输出翻转，并对计数器进行清零，周而复始。由此可知，当频率设置数据非零时，该数据越小，则对应的闪烁频率越高。图显示刷新程序超声波倒车雷达图为在的中断程序当中调用的显示刷新程序流程图。注图当中仅给出了针对路传感器模组状态显示的流程图，即了我极大的帮助和支持，使我受益匪浅。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，老师同学给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,的，其它两个的显示刷新程序流程图也样类似，这里就不再给出。主程序由于很多处理操作在中断当中完成了，所以本方案的主程序并不复杂，图为本方案的主程序流程图。图中......”。

5、“.....而测量通道选择即通过端口选通的通道，以决定当前的测量是对哪个超声波测距模组。图主程序流程图通过主程序流程图可看出，系统是在不断的对三组超声波测距模组进行测距操作，并将超声波倒车雷达每次测距的结果进行处理，以更新对应的显示频率设置，以及在符合要求的条件下进行语音提示播放。在测距结果处理程序当中，系统会针对每个通道的测距结果进行判断处理当通道的测距结果大于时，则让对应的保持灭的状态，并将该通道的显示频率设置数据设为当测距结果小于时，则设置对应的显示频率设置数据，数据的大小与测量的结果按定比例成正比即可。当测距结果处理程序会对当前的三组超声波测距模组所探测到的障碍物的距离进行判断，当有组或者组以上的模组探测到障碍物在的范围内时，会进行语音提示的播放。图为测距结果处理程序。图中，后方左后方以及右后方，表示的是三个不同的通道的超声波测距模组所测量的区域......”。

6、“.....所以在制作时，需要给板接入的电源并非使用电源盒，并将板上的端口电平选择跳线跳到端，使端口的高电平为，并通过板的接口给转接板超声波测距模组进行供电。本方案当中，可将转接板设计如图所示图中，接板的，作为选通的控制端口，以及超声波测距的接口分别接三组超声波测距模组。图转接板示意图而在使用超声波测距模组时，需要注意要将模组上的跳线短接，测距模式选择选在可调选项，并将模组上电位器调节，将比较电压调节至之间。调节时，可测量靠近电位器的引针上的电压。另外，还需要将跳线设置在端。整个系统的连线示意图如图所示图系统连接示意图超声波倒车雷达系统硬件连接好以后，便可以将程序下载到板当中针对本方案，凌阳科技教育推广中心提供了参考的程序范例，用户可以直接对程序进行编译下载。作说明操按照前面所述制作好转接板显示板后......”。

7、“.....用户还需要为板连接上电源外接喇叭如果之前没有下载本方案的参考程序，用户还需要将程序下载到板中，并全速运行，然后才可以看到运行的情况，并对其进行操作。下载参考程序本方案的源代码提供在资料文件夹当中的参考源代码中的文件夹当中直接打开其中的文件，即可打开工程然后对所打开的工程进行编译。确认编译无误后，然后再确认下板的连线是否连接好，以及下载线调度器等的连接如果切有关下载的设置连接无误，便可以下载运行程序。调试本系统操作方法比较简单，系统工作后用户无需对板进行操作开始测试时将开关至于状态，此时控制板上的电源指示灯就会亮起，说明此时控制器进入工作状态。将三个超声波测距模组列开，并用物体挡在超声波测距模组上探头正对的前面，只要距离在之内，就会有间断的语音提示，以示对应的模组前面有障碍物。如果测试时障碍物与探头之间的距离在左右，雷达能够正常工作，而两者之间在时......”。

8、“.....则说明电源的电压有点低如果测试时障碍物与探头之间的距离在左右，雷达不能够正常工作，则应检查各连线接口连接是否接好，元器件的完好情况，及电压稳定情况等。按照本方案文档的接法，定义接号模组的超声波测距模组为左后方探头，号为正后方探头，号为右后方探头。当各个位置的模组探头探测到障碍物，会有如表中所示结果情况情况二情况三条件正后方左后方与右后方有障碍物仅左后方有障碍物仅右后方有障碍物提示语音后方左后方右后方超声波倒车雷达超声波测距模组版与板进行中距测距应用接线实物图短中距测距注意事项及声明测距时保证传感器与被测物间，以及测量轴线上没有障碍物尽量保证传感器轴线与被测物表面垂直实际测距范围与被测物表面材料等因素有关，般不要测量表面为毛料的物体表面超声波倒车雷达致谢首先衷心地感谢我的导师，毕业设计从选择课题到完成论文，从理论原理的讲解到实际问题的解决......”。

9、“.....老师的悉心指导和建议模块调试下载接口模块下图为板的实物图图板实物图超声波测距模组超声波测距模组是为方便学生进行单片机接口方面的学习专门设计的模块，超声波测距模组可以方便地和板连接，可应用在小距离测距机器人检测障碍物检测等方面，可用于验证方车辆倒车雷达以及家居安防系统等应用方案验证。下图为超声波测距模组的结超声波倒车雷达构框图图超声波测距模组结构图主要功能三种测距模式选择跳线短距中距可调距短距左右根据被测物表面材料决定中距左右根据被测物表面材料决定可调范围由可调节参数确定使用方法般应用时，只需要用排线把与的低八位接口接起来，同时设置好跳线就完成硬件的连接了。不同测距模式的选择只需改变测距模式跳线的连接方法即可。提供给模组的电源必须在以上，而且尽量保持电源电压的稳定。模组工作的性能与被测物表面材料有很大关系......”。