1、“.....我们将下平台设为静平台,则上平台为动平台。坐标系的建立图‑逆解坐标系记静平台动平台相对旋转角为位移为。旋转矩阵,则,动坐标可由静坐标表示为即可求出向量的坐标及杆长到此,机构的逆解结束,给出平台时刻的高机构公共约束因子机构公共约束数公式修正项根据螺旋理论可知,该机构包含虚约束,导入公式可得该方案自由度为。舰载补偿平台设计及分析原稿。图平台方案该方案由上下两个平台组成,平台之间是行程为舰载补偿平台设计及分析原稿了有效的自由度并联机构的补偿平台。是实际应用驱动选型平台尺寸设计的基础。补偿平台能够为舰载吊机舰载卸货平台提供稳定的工作平面,有效提高海上施工的安全性,减少天气对海上施工进度的影响,缩短海上施工工期,提高海上施工作业能力。运动补偿,第卷黄真,孔令富......”。

2、“.....北京机械工业出版,肖藩基于自由度并联支撑机构的自动调平系统的研究江西江西理工大学,陈航自由度并联机构正解及试验平台控制方法研究华中科技大学,高峰,黄美玉,史文浩,彭中波度高,意味着支链驱动控制等也更加复杂,研究及投产的费用也更多。实际上,有些工况并不需要这么多的自由度,通过补偿空间的分析,只要工况在补偿空间中,可以尽量减少自由度的数量,达到更经济的方案。通过对补偿平台进行逆解及补偿空间分析,获得量减少自由度的数量,达到更经济的方案。通过对补偿平台进行逆解及补偿空间分析,获得了有效的自由度并联机构的补偿平台。是实际应用驱动选型平台尺寸设计的基础。补偿平台能够为舰载吊机舰载卸货平台提供稳定的工作平面,有效提高海上施工的安全性除此之外,选择行程范围大的液压缸,也是有效扩大补偿空间的方法......”。

3、“.....是铰链分布半径和液压缸行程综合作用的结果,所以想要得到经济有效率的机构,必须经过不断的机构分析及机构优化。机构优化的同时,应重点考虑铰链的性能,减少天气对海上施工进度的影响,缩短海上施工工期,提高海上施工作业能力。运动补偿平台的发展可以提高海上作业的能力,是国防海上资源获取的关键因素。参考文献黄真,刘婧芳,曾达幸基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法中国科学杂志社在中绘制空间如下图补偿空间图可以看出,补偿空间程上下对称,当船舶上下震荡,倾斜时,平台能补偿的倾斜角范围大,但是垂荡补偿有限。若选取倾斜角,垂荡大,舰载吊机晃动大作业困难,转移人员时更是性命攸关的作业。平台自身吊机往船上吊大型设备,长物体,船舶震荡时,被吊物很难平稳落下。降低舰载吊机卸货平台飞机降落甲板的晃动,是提升海上施工安全的关键问题......”。

4、“.....陈航自由度并联机构正解及试验平台控制方法研究华中科技大学,高峰,黄美玉,史文浩,彭中波并联机构工作空间分析的球坐标搜索法西安理工大学学报,作者简介陈怀琪,男,并联机构工作空间分析的球坐标搜索法西安理工大学学报,作者简介陈怀琪,男,本科,机械工程师。自由度计算,反螺旋理论的修正公式上式中机构自由度构件数运动副数运动副的自由度,减少天气对海上施工进度的影响,缩短海上施工工期,提高海上施工作业能力。运动补偿平台的发展可以提高海上作业的能力,是国防海上资源获取的关键因素。参考文献黄真,刘婧芳,曾达幸基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法中国科学杂志社了有效的自由度并联机构的补偿平台。是实际应用驱动选型平台尺寸设计的基础。补偿平台能够为舰载吊机舰载卸货平台提供稳定的工作平面......”。

5、“.....减少天气对海上施工进度的影响,缩短海上施工工期,提高海上施工作业能力。运动补偿偿角度,是铰链分布半径和液压缸行程综合作用的结果,所以想要得到经济有效率的机构,必须经过不断的机构分析及机构优化。机构优化的同时,应重点考虑铰链的性能,转角限制。结论及意义对于并联机构的研究及应用已趋于成熟,多自由度的机构复杂,精舰载补偿平台设计及分析原稿系的建立及分析结构可知,影响补偿空间的因素有杆长的有效行程选用铰链的有效角度铰链分布半径在分析模型中,我们将作为初始工作平面。,变化为,选用万向铰为旋转副,为避免支链互相干涉,定义了有效的自由度并联机构的补偿平台。是实际应用驱动选型平台尺寸设计的基础。补偿平台能够为舰载吊机舰载卸货平台提供稳定的工作平面,有效提高海上施工的安全性,减少天气对海上施工进度的影响,缩短海上施工工期......”。

6、“.....运动补偿向铰为旋转副,为避免支链互相干涉,定义。关键词并联机构补偿平台逆解运动补偿空间引言随着国内海上能源开采技术的发展,海洋工程装备越发多样,施工安全性也越来越得到重视。船舶在海上往平台上吊装物资时,船受海浪影响震动下震荡,倾斜时,平台能补偿的倾斜角范围大,但是垂荡补偿有限。若选取倾斜角,垂荡补偿平台能起到有效的补偿作用。由于方案中铰链分布半径液压缸活动杆长本科,机械工程师。限制条件设置通过第节逆解过程坐标系的建立及分析结构可知,影响补偿空间的因素有杆长的有效行程选用铰链的有效角度铰链分布半径在分析模型中,我们将作为初始工作平面。,变化为,选用万,减少天气对海上施工进度的影响,缩短海上施工工期,提高海上施工作业能力。运动补偿平台的发展可以提高海上作业的能力,是国防海上资源获取的关键因素。参考文献黄真,刘婧芳......”。

7、“.....是国防海上资源获取的关键因素。参考文献黄真,刘婧芳,曾达幸基于约束螺旋理论的机构自由度分析的普遍方法中国科学杂志社,第卷黄真,孔令富,方跃法并联机器人机构学理论及控制,北京机械工业出版,肖藩度高,意味着支链驱动控制等也更加复杂,研究及投产的费用也更多。实际上,有些工况并不需要这么多的自由度,通过补偿空间的分析,只要工况在补偿空间中,可以尽量减少自由度的数量,达到更经济的方案。通过对补偿平台进行逆解及补偿空间分析,获得补偿平台能起到有效的补偿作用。由于方案中铰链分布半径液压缸活动杆长取值小,固船舶震荡的补偿高度有限。方案铰链分布半径为,铰链的分布对补偿空间的影响非常大。缩小铰链分布的半径,可以有效地扩大补偿空间。取值小,固船舶震荡的补偿高度有限......”。

8、“.....铰链的分布对补偿空间的影响非常大。缩小铰链分布的半径,可以有效地扩大补偿空间。除此之外,选择行程范围大的液压缸,也是有效扩大补偿空间的方法。合理的补偿高度和补舰载补偿平台设计及分析原稿了有效的自由度并联机构的补偿平台。是实际应用驱动选型平台尺寸设计的基础。补偿平台能够为舰载吊机舰载卸货平台提供稳定的工作平面,有效提高海上施工的安全性,减少天气对海上施工进度的影响,缩短海上施工工期,提高海上施工作业能力。运动补偿机构公共约束数公式修正项根据螺旋理论可知,该机构包含虚约束,导入公式可得该方案自由度为。舰载补偿平台设计及分析原稿。在中绘制空间如下图补偿空间图可以看出,补偿空间程上下对称,当船舶上度高,意味着支链驱动控制等也更加复杂,研究及投产的费用也更多。实际上,有些工况并不需要这么多的自由度,通过补偿空间的分析......”。

9、“.....可以尽量减少自由度的数量,达到更经济的方案。通过对补偿平台进行逆解及补偿空间分析,获得度,两个倾斜角,即可求解出个液压缸的长度。舰载补偿平台设计及分析原稿。图平台方案该方案由上下两个平台组成,平台之间是行程为的液压缸,液压缸与平台用万向铰连接,主要功能参数承重,横摇纵摇补偿角度的液压缸,液压缸与平台用万向铰连接,主要功能参数承重,横摇纵摇补偿角度,垂荡补偿高度。万向铰间隔分布,半径为。补偿平台上平台是稳定的工作平台,为了更直观简单的建立求解方程并联机构工作空间分析的球坐标搜索法西安理工大学学报,作者简介陈怀琪,男,本科,机械工程师。自由度计算,反螺旋理论的修正公式上式中机构自由度构件数运动副数运动副的自由度,减少天气对海上施工进度的影响,缩短海上施工工期,提高海上施工作业能力......”。