1、“.....加工零件时，换刀机械手随主轴箱起上下运动。当初装上换刀机械手后，必须进行调试用手动操纵主式调整换刀机械手相对于主轴的位置，使用调整心棒，有误差时可调整机械手行程刀库位置机械手支座修正主轴坐标原点等。安装最大重量刀具时，要进行多次刀库到主轴位置的自动交换，使机械手换刀时做到准确无误，无撞击。自动换刀程序的编制此处省略字。第三章机械手的液压部分机电液中的液即指液压系统。液压系统相对于机械传动来说，是门新兴的技术。人类使用水力机械及液压技术虽然已有很长的历史，但是液压技术在机械领域中得以应用并取得迅速发展则是本世纪，特别是第二次世界大战以来的事。由于液压传动具有许多突出的优点，因而目前已广泛的应用在工农业机械机床交通运输路地行走设备船舶控制火炮控制飞机导弹等各方面。液压系统的工作原理所谓液压系统就是以液体为介质......”。

2、“.....液压系统工作是，液压泵把电动机传来的回转式机械能转变成油液的压力能油液被输送到液压缸或液压马达后，又由液压缸或液压马达把油液的压力能变为直线式或回转式的机械能输出。液压系统中的油液在受调节控制的状态下进行工作的因此液压传动和液压控制在这个意义上来说难以截然分开。液压系统必须满足起执行元件在力和速度方面的要求。液压传动的工作特性液压系统工作是，外界负载越大在有效承压面积定的前提下所需要的压力也越大，反之亦然。因此液压系统的由压力简称系统的压力，下同大小取决于外界负载。负载大，系统压力大负载小，系统压力小负载为零，系统压力为零。另外，活塞或工作台的运动速度简称系统的速度，下同取决于单位时间通过节流阀进入液压缸中油液的体积即流量。流量越大在有效承压面积定的前提下系统的速度越快，反之亦然。流量为零，系统的速度亦为零......”。

3、“.....液压系统的组成液压系统由以下五个部分组成动力元件它是将原动机输入的机械能转换为液压能的装置。液压泵即为动力元件。执行元件它是将液体的压力能转换为机械能的装置，以驱动部件。液压缸和液压马达即为执行元件。控制调节元件控制调节元件是指各种阀类元件，它们的作用是控制液压系统中油液的压力流量和方向，以保证执行元件完成预期的工作运动。辅助元件辅助元件是指油箱油管管接头滤油器压力表流量表等。工作介质在液压系统中使用液压油通常为矿物油。液压系统的优缺点液压系统与机械电力等传动相比。有以下特点能方便的进行无级调速，调速范围大。体积小，重量轻功率大。方面，在相同输出功率的前提下，其体积小重量轻惯性小动作灵敏，这对于液压自动控制系统有重要的意义。另方面，在体积或重量相近的情况下，其输出功率大，能传递较大的扭矩或推力如万吨水压力等。控制和调节简单方便省力，易实现自动化控制和过载保护......”。

4、“.....运动平稳。因为传动介质为油液，故液体元件有自我润滑作用，使用寿命长。液压元件实现了标准化系列化通用化便于设计制造和推广使用。可以采用大推力的液压缸和大扭矩的液压马达直接带动负载，从而失去了中间的减速装置，使传动简化。液压传动的主要缺点漏由于作为传动介质的液体是在定的压力下，有时是在较高的压力下工作的，因此在有相对运动的表面间不可避免要产生泄漏。同时，由于油液并不是不可以压缩的，油管等也回产生弹性变形，所以液压传动不宜用在传动比要求较严格的场合。震液压传动中的液压冲击和空穴现象会产生很大的震动和噪声。热在能量转换和传递过程中，由于存在机械摩擦压力损失泄漏损失，因而易使油液发热，总效率降低，故液压传动不宜远距离转动。液压传动性能对温度比较敏感，故不宜在高温及低温下工作。液压传动装置对油液的污染也较敏感，故要求有良好的过滤设施。液压元件是台数控机床的核心......”。

5、“.....现将该经济性数控系统性能参数列表如下生产厂家南京微分电机厂江南机床数控工程公司用户容量设定单位控制轴数两轴联动轴数二轴编程尺寸快速向功能功能功能功能步进电机控制精度步功耗环境温度相对温度外形尺寸系统重量小结三年的大学学习，让我们对机械设计与制造方面的知识有了个系统而又全新的的认识。毕业设计是我们学习中最后个重要的实践性环节，是个综合性较强的设计任务，它为我们以后从事技术工作打下了个良好的基础，对我们掌握所学知识情况进行了全面而又直观的检测。为了能够较好的完成这次毕业设计，我投入了万分的精力做了充分的准备工作。首先，我先针对毕业课题来考虑，在指导老师的指点和帮助下，对所需的资料进行搜集和整理，根据设计的要求，再对资料做个简单的归类。其次，依据指导老师给出的设计任务要求，先制定设计的总体方案......”。

6、“.....步步的完成此次的设计任务。前几周的数控拆装综合实验，为我此次的毕业设计做了很好的铺垫，让我做起来没有太多陌生的感觉，更加得心应手些。毕业设计虽已结束，但想想我在其中所学到的知识，所遇到的困难，仍记忆犹新。它让我明白了无论是设计新产品，还是改造原先的老产品，都是个复杂的技术过程，容不得半点含糊。设计人员应先明白设计的目的，了解产品的价值和实用性，其次要对设计的产品进行构思，确定总体方案，查阅资料，最后编写产品的设计说明书，进行绘图。这次的毕业设计培养了我独立设计思考和分析解决问题的能力，拓宽了我的知识面，是次很好的锻炼机会,感谢指导老师焦主任和课外指导老师邹工对我此次毕业设计的指导......”。

7、“.....张兴毅可编程序控制器基础及应用第版重庆大学出版社左建民液压与气压传动第二版北京机械工业出版社孙燕华机械制图北京机械工业出版社顾京数控加工编程及操作北京高等教育出版社陈立德机械设计基础课程设计指导书第二版北京高等教育出版社金大鹰机械制图北京机械工业出版社柴鹏飞机械设计基础北京机械工业出版社加工要求高般情况下又要求有独立的能源如液压泵站，这些可能使产品成本提高。液压系统出现鼓故障时不宜追查原因，不宜迅速排除。综上所述，液压传动由于其优点比较突出，故在工农业各个部门获得广泛的应用。它的些缺点随着生产技术的不断发展提高，正在逐步得到克服。由于液压传动相对于机械传动有以上几个突出的优点，所以确定机械手的前伸后退左转右转夹紧放松着三部分动作用液压传动来实现......”。

8、“.....执行件本设计选用的是回转台与传递件链轮共用的个长平键的心轴。驱动件驱动传递件链轮传动，链轮通过共用件将回转运动直接传递给与心轴件联接的回转台，并使之旋转。传递件本课题中机械手要求作间歇往复回转运动，因此，考虑采用回转曲线传动。回转传动可分为齿轮传动带传动和链传动。齿轮传动虽然效率高，工作可靠，寿命长，结构紧凑，圆周速度及功率范围广，但制造和安装精度要求较高，不能缓冲，无过载保护，低精度时噪声大。由于本课题中机械手回转精度要求不高，因此，不予考虑。链传动无弹性滑动和打滑现象，工作可靠，具有准确的平均传动比，传动效率较高，在传动相同功率的情况下，结构较为紧凑，链条张紧力小，作用于链轮轴的力也较小，故链传动能够在低速重载的条件下使用。与齿轮传动相比，链传动制造和安装精度要求较低链传动的主要缺点是不能保持恒定的瞬时传动比，传动平稳性较差......”。

9、“.....磨损后易发生跳齿，传动中有周期性的重载荷和啮合冲击，不适合载荷变化很大和急速反向转动的场合。带传动是种应用很广的机械传动，虽然结构简单，制作成本低，传动平稳，无需润滑，制造和安装精度要求不高，噪声小，能缓冲吸震，有过载保护作用。同步带传动是种啮合型带传动。它具有齿轮传动和摩擦带传动的特点。还具有传递功率大，传动比准确等特点。故多用于要求传动平稳，传动精度较高的场合。因此回转装置中的运动传递本设计使用同步带传动。驱动件驱动件主要有四种气动驱动电气驱动机械驱动和液压驱动。其中以液压气动用的最多，占以上电动机械驱动用的较少。气压驱动所采用的元件为气压缸气压马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈......”。