1、“.....能有效的减轻环境污染问题。 两轮自平衡车系统可以抽象化级倒立摆，因此系统本身可以作为控制策略及算法的实施验证对象，有较高的研究价值与研究意义。 ④两轮自平衡车的级倒立摆系统与多旋翼飞行器的运动学系统相同，因此两轮自平衡车的研究可以为日后研究多旋翼飞行器打下基础......”。

2、“.....因此研究两轮自平衡车系统具有重要实际价值。 两轮自平衡车的研究现状两轮自平衡车的国外研究现状两轮自平衡车的研究始于年的日本东京电信大学的山藤雄教授。 他提出了类似两轮自平衡系统的设计思想。 年美国人与他的研发公司发明了最早的双轮平衡机器人，取名。 年后，正式投入市场。 该产品以动态稳定理论为基础，通过内置惯性测量单元......”。

3、“.....由中央微处理器发出指令驱动电机调整车体以达到动态的实现自平衡的效果。 图自平衡车同年，瑞士联邦工业大学研制出了可以对其遥控两轮自平衡机器人,其最大运动速度达到。 图年日本的村田制作所在自平衡车系统的研究取得突破。 此后，两轮自平衡车在控制系统与机械结构等方面都取得了长足的进步。 两轮自平衡车的国内研究现状国内对自平衡机器人的研究起步较晚......”。

4、“..... 年，哈尔滨工业大学研制出了采用作为控制核心的两轮自平衡机器人。 图哈工大两轮自平衡车样机中国科学技术大学也研发制作了自己的两轮自平衡车，取名。 的运动学分析可知，车体能够回复至平衡位置的额外条件是车轮提供加速度，即相当于在系统中引入比例和微分负反馈......”。

5、“.....系统两个极点位于，由奈氏判据可知，若使系统保持稳定，需要满足。 因此可以得出结论，当时两轮小车可以稳定。 在反馈环节中，由对比，可知是的微分，因而称与角速度成比例的控制量为微分控制，称为微分微分控制参数称与角度成比例的控制量为比例控制，称为比例控制参数。 又由对小车的运动学分析可知，微分控制参数相当于系统的阻尼力务也越来越复杂......”。

6、“.....而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的个问题。 双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的。 两轮自平衡小车是个高度不稳定两轮机器人，是种多变量非线性强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。 同时由于它具有体积小运动灵活零转弯半径等特点......”。

7、“..... 因为它既有理论研究意义又有实用价值，所以两轮自平衡小车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。 由于特殊的两轮结构，自平衡小车本身就是个不稳定系统。 如何让双轮小车在保持稳定的基础上实现前后行驶以及自由转向，成为个技术上的问题。 解决这问题，将要用到机械设计和自动化专业的知识，涉及电子机械运动学控制学等多学科知识......”。

8、“..... 经过对级倒立摆结构的数学建模和运动学分析，结合控制学原理，可以得出使双轮自平衡车保持动态稳定的几个条件。 详见第二章自平衡系统的分析双轮自平衡车平衡控制系统以芯片作为主控芯片运用姿态传感器，结合数据滤波算法进行数据融合，建立闭环控制系统驱动直流电机。 再用编码器实时监测电机转速以反馈给主控系统，形成个小闭环......”。

9、“..... 详见第三章系统硬件组成绪论双轮自平衡车是轮式机器人的种，两轮自平衡机器人技术涉及机械控制力学微电子等多个领域，本章从实际应用角度出发，阐述了两轮自平衡车的实际研究价值及广阔的研究前景。 两轮自平衡车的研究背景及研究意义两轮自平衡车的研究背景在私家车遍及千万家庭的当今社会，人们在面对长途旅行时可以有多样化的选择......”。