动机的结构安装防护形式，保证电动机可靠工作综合考虑次投资几运行费用，整个驱动系统经济节能合理可靠和安全。传感器传感器的选型原则可以从以下六个方面来叙述根据测量对象与测量环境确定传感器的类型灵敏度的选择频率响应特性线性范围稳定性测量精度根据具体的测量工作，从以上六个方面综合考虑，以选择最合适的传感器。液压系统确定液压执行元件的形式进行工况分析，确定系统的主要参数制定基本方案，拟定液压系统原理图选择液压元件液压系统的性能验算绘制工作图，编制技术文件。硬件的选型的选型此次设计选用的是日本三菱公司的，其速度块功能强。它的基本指令执行时间高达，内置的用户存储器为步。点最多可扩展到个，并提供多种特殊功能模块或功能扩展板，可实现多轴定位控制，机内又实时钟，指令可实现模拟量闭环控制，还有功能很强的数据运算指令集，如浮点数计算，开平方和三角函数等指令。每个的基本单元可扩展个特殊单元。通过通信扩展板或特殊适配器可实现多种通信和数据链接，如，等开放式网络通信和通信，链接，并行链接，计算机链接和链接。系列的基本单元传感器的设计传感器是种物理装置或生物器官，能够探测感受外界的信号物理条件如光热湿度或化学组成如烟雾，并将探知的信息传递给其他装置或器官。现代科学技术的发展，进入了许多新领域例如在宏观上要观察上千光年的茫茫宇宙，微观上要观察小到的粒子世界，纵向上要普遍。在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。可在危险场合下工作，如军工品的装卸危险品及有害物的搬运等。宇宙及海洋的开发。军事工程及生物医学方面的研究和试验。此次设计驱动机械臂的各个关节采用电气式，用步进电机来控制。而机械手采用电磁铁吸盘。大致图形如下所示，底座部位直接接步进电机，不用关节处的步进电机来设计。关节轴齿轮减速步进电机的示意图机械臂的示意图输入输出地址分配控制的电路行，因此，送料小车性能的好坏与控制系统性能的好坏有着直接的关系。送料小车能否正常运行工作效率的高低都与控制系统密不可分。所以，对送料小车控制系统的设计要予以重视。设计内容及要求本课题的主要设计内容有确定送料小车控制系统的总体设计方案设计送料小车拖动电机的电器控制线路原理图确定送料小车控制系统的型号规格，确定元件，列出元件分配表设计送料小车控制系统接线图程序的总体结构图和梯形图包括公用程序控制程序信号显示和故障报警程序等液压系统的设计产品检测器的设计等。设计题目基于的自动送料小车系统设计。设计目的熟练掌握的指令系统，学会些特殊设备在生产实际中的应用。能使用欧姆龙的软件或者三菱的软件编程，本设计采用三菱的软件。通过设计牢固掌握用功能表图设计梯形图的方法步骤及绘制梯形图所遵循的规则和设计技巧。学会时序控制程序的设计和调试方法。能够绘制传动系统的电气图。学会输入输出点的分配接线。对有系统的了解。设计要求图系统整体原理图如图所示，车间有两个工作台，每个工作台都是由三相异步电机拖动，在号工作台之间有个用来检测物件尺寸的检测器，在二号工作台尾部有两个检测物件的检测器最左边的是提取释放和转移物件机械臂各关节都由步进电机控制，二号工作台上的分检器由液压系统控制。第二章系统硬件设计系统硬件的选型步进电机步进电机有步角距静力矩电流三大要素组成。根据负载的控制精度要求选择步角的大小，根据负载的大小确定静力矩，静力矩经确定根据电机矩频特性曲线来判断电机的电流。旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了驱动器遵循先选电机候选驱动的原则，电机的相数电流大小是驱动器选择的决定因素在选型中，还要根据输出信号的极性来决定驱动器输入信号是共阳极或共阴极。为了改善电机的运行性能和提高控制精度，通常通过选择带细分功能的驱动器来实现，目的驱动器的细分等级有倍倍倍倍等，最高可达倍细分。在实际应运中，应根据控制要求和步进电等中南大学出版社电气控制与可编程控制器陈立