1、“.....主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。本文采用可编程控制器控制，实现对机械手的自动和手动控制......”。

2、“.....我们必须考虑多方面的因素。例如输入输出的最多点数扫描速度内存容量指令条数功能模块等。同时还要考虑其经济实用性以及工作环境对其的影响。介绍发展这么多年，技术成熟，各种型号的也很多，各个厂家生产的也有定区别，各个重点发展方向也不同，所以我们必须根据自己设计需要，考虑如何选择......”。

3、“.....最具特色最具代表性的微型。日本三菱电机公司研发的。在中，除基本的指令表编程方式外，还可以采用梯形土编程及对应机械动作流程进行顺序设计的顺序功能图编程，而且这些程序可互相转换。在系列中设置了高数计数器，对来自特定的输入继电器的高频脉冲进行中断处理，扩大了的应用领域。其还可以采用作为扩展设备的硬件计数器，可获取最高的高速脉冲......”。

4、“.....而且具有定位控制几系统控制。在通信方面，能够方便地与计算机链接实现数据交换与管理。确定型号综上，对于被控对象，采用系统与采量范围宽的压力传感器具有很宽的测量范围，它可对范围的压力进行精确的测量，且具有极高的稳定性。长期稳定性好的传感器与其他同类产品相比具有更高的稳定性......”。

5、“.....电容式传感器的蠕变，时效和温度影响均很小。几乎所有不利因素对电容式传感器输出稳定性的影响均小于其他形式的传感器。压力传感器的零点稳定性可达到年。高输出信号压力传感器的电路可将电容的微小变化直接转换成高输出信号，而无需进行信号放大，压阻式传感器薄模式，式输出信号低，易受外界信号干扰等缺点......”。

6、“.....本文以能够实现这类工作的搬运机械手为研究对象。第二章机械手的总体设计方案机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态，按坐标形式大致可以分为以下种直角坐标型机械手圆柱坐标型机械手球坐标极坐标型机械手多关节型机机械手......”。

7、“.....定位精度较高，占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标型。下图是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将左工位上的工件搬运到右工位上去。机械手基本形式示意图机械手的主要组成部分及运动在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有个自由度既手抓张合手臂伸缩手臂升降个主要运动......”。

8、“.....采用个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张紧。臂部，采用个直线缸来实现手臂平动。机身，采用个直线缸来实现手臂升降。执行机构手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式真空式的空气吸盘主要用于吸冷的......”。

9、“.....本文采用的是平动型。传力机构形式教多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜槭杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动允许范围内任意点。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求......”。