来描述。因而使跟随车辆与领队车辆保持稳定的期望位置关系，需要控制和甲渐进沈阳化工大学学士学位论文目录目录第章绪论研究目的及意义研究背景研究意义国内外研究现状编队控制研究方法车辆编队控制研究中的不足本文研究的主要内容及结构第二章车辆模型单个车辆的运动学模型跟随领航者的车队模型领航者跟随者运动模型⒉跟随车辆的位置误差本章小结第三章车辆控制器设计前提条件假设控制器设计思路车辆控制器设计采用分析法设计控制器采用反馈线性化设计控制器沈阳化工大学学士学位论文目录本章小结第四章系统仿真简介仿真仿真要求基于方法的控制系统基于反馈线性化的控制系统两种控制器设计方法的比较本章小结第五章结论沈阳化工大学学士学位论文第章绪论第章绪论研究目的及意义研究背景近年来，对于车辆的编队控制问题越来越受到人们的关注。这主要是因为随着世界范围的经济和科技的发展，车辆不断增多，公路系统车流量也急剧增加，伴随着例如交通拥挤交通事故环境污染等不利现象的出现，造成严重的人身伤亡及经济损失。另外，在些特殊领域，如在可见度低，地形复杂等恶劣行驶环境下，经常会出现自主车辆组成的车队以各种指定队形方式，通过互相协作完成探查巡逻援救等任务的情况，因此对于自主车辆的队形控制问题研究也成为研究的重点课题。在我国，人口密度大，车辆拥有量也相对庞大，然而我国的公路建设相对发达国家有很大差距，在车辆控制方面也相对落后。因此交通拥塞环境污染的现象在我国更加严重。由于地理位置气候影响，我国的部分地区经常出现阴雨大雾降雪等天气，这些恶劣的气候因素，也对车辆行驶造成不利影响，减低了车辆行驶的安全性，导致相关的交通事故频繁发生，寻求各种解决交通问题的方法也就格外迫切。研究意义就目前的情况来看，解决交通问题切实可行的办法是如何提高现有的道路交通容量和效率。例如使用先进的科学技术来提高车辆性能利用自动化技术消除驾驶员反应延时和判断不准确等人为因素带来的干扰采用更有效的交通管理办法对车辆合理调度等，这些方法不仅能够提高道路交通流量，同时可减轻交通阻塞交通事故等不利现象，，为跟随车银花的药用市场金银花有清热解毒作用设方案成果，本节将针对这些研究成果进行详细的阐述。编队控制研究方法所谓编队控制即是指通过选取合适的控制策略对群体的运动进行控制，使组由多个同类或相似个体组成的系统保持期望的相对位姿，维持编队队形协同作业，以完成特定任务的控制过程。编队控制目前被广泛应用在多自动机器人航天飞行器群体自主车队及舰队等的协同作业中。本节将针对队形控制中各种方法，对其研究成果进行详细的阐述。基于行为的控制方法第种控制方法是基于行为的控制方。它是由和在队形保持方面中提出的种基于行为的控制方法，该方法采用自下而上构造系统的方式，其主要思想是将队形控制任务分解为系列的基本行为，通过行为的综合来实现运动控制。在文献中，将基于行为的控制方法运用在车辆群体的队形控制中，对车辆的行为进行基本设定对于般的队形控制系统，其基本行为主要包括躲避障碍物驶向目标以及队形保持等。基于行为的控制方法主要是通过对个体基本行为设定，以及局部控制规则的设计使得队列群体产生所需的整体行为。在不同角度对队形中的个体进行不同的行为设定，对其速度角度等进行控制，使队形中的个体能够平滑的躲避障碍物，并迅速恢复原编队队形。它具有并行性分布性和实时性好，但是难以明确设计出能合成指定队形的局部基本行为和局部控制规划，队形控制的稳定性得不到保证，另外，设计能够合成指定队形的局部基本行为也是比较困难的。基于虚拟结构的控制方法第二种研究方法是基于虚拟结构的控制方法，它的基本思想是将团队的队形作为刚性结构，实际单位个体在虚拟结构中对应该结构中相对固定的点，根据沈阳化工大学学士学位论文第章绪论个体之间相对位置建立参考系，为领队车辆和跟随车辆的前轮转向角沈阳化工大学学士学位论文第二章车辆模型图领航者跟随者队形结构表示车辆的中心，其坐标为分别为领队车辆和跟随车辆的中心坐标。根据跟随领航者的队形控制原理，若己指定领队车辆的位置和方位角，只要设定跟随车辆与领队车辆之间的期望相对距离和相对角度。，则对于跟随车辆其期望的位置和角度也唯确定。同样实际的车队行驶过程中，跟随车辆和领队车辆的队形关系可由跟随车辆与领队车辆之间实际的相对距离和相对角度甲建设任务和规模在金沙县龙坝乡小里村五关村城关镇柳塘村建设嫁接金银花科技试验示范基地亩及相关配套设施建设时间年。生产技术方案金银花，每年要中耕除草次，年以后，藤茎生长繁茂，可视杂草情况而定，减少除草次数。追肥每年春季秋季要结合除草追肥，农家肥化肥均可，每亩追施尿素公斤，在植株下要培土保根，多用农家很重视，曾多次与我局联系合作开发优质金银花项目。三实施该项目的技术优势实施该项目的技术上依托于金沙县恒源药材开发有限公司。该公司有专业技术人员人，其中高级职称人，中级职称人，助理职称人，从事金银花种植管理行业逾年的职工有人，有金银花种植实践经验的员工人，是支十分优秀的队伍同时还聘请贵州省药物研究所魏升华等专家为顾问。目前该公司通过对当地金银花品种灰毡毛忍冬与黄褐毛忍冬嫁接择优培育出了嫁接优质金银花品种。该品种亩产达公斤以上，比未嫁接过的品种高倍以上绿原酸含量达以上，是本地品种的倍市场价格高比未嫁接品种高出倍。且抗病能力强，且花穗大花期致，容易采摘，大大节约办公室项目负责人李之文电话传真邮箱项目实施承办单位金沙县恒源药材开发有限公司地址金沙县城关镇新车站下米法人代表卢官伦电话二项目具区情况金沙县属北亚热带季风湿润气候区，具有冬无严寒夏无酷暑的特点。年平均气温，年平均降水量毫米，海拔高度米米，相对高差米，年平均日照时数小时，无霜期天，年平均相对湿度，森林覆盖率。由于相对高差较大，呈垂直性地带，气候差异性十分明显，形成复杂多样的小气候环境，土壤大多为微酸性，土地肥沃，空气质量水质土壤重金属含量均在中药材指标控制下，适宜金银花的生长。据初步测算，全县适宜种植金银花的土地万亩。我们选择条约了劳动力成本。四产品的市场情况随着人们对健康水平的不断追求，金银花除在药用领域广泛使用外，还被大量应用于制茶制饮料化妆品及洗浴用品添加剂，市场直供不应求。据中国经济协会年月日公布仅中国市场，每年需求量高达万吨，而全国产量只有万吨，只能满足中国市场的，需求缺口万吨，而且国际市场需求量呈逐年上升趋势。金银花作为我县的道地药材，而我县的情况非常适合组织金银花的大规模种植，市场潜力巨大。金来描述。因而使跟随车辆与领队车辆保持稳定的期望位置关系，需要控制和甲渐进沈阳化工大学学士学位论文目录目录第章绪论研究目的及意义研究背景研究意义国内外研究现状编队控制研究方法车辆编队控制研究中的不足本文研究的主要内容及结构第二章车辆模型单个车辆的运动学模型跟随领航者的车队模型领航者跟随者运动模型⒉跟随车辆的位置误差本章小结第三章车辆控制器设计前提条件假设控制器设计思路车辆控制器设计采用分析法设计控制器采用反馈线性化设计控制器沈阳化工大学学士学位论文目录本章小结第四章系统仿真简介仿真仿真要求基于方法的控制系统基于反馈线性化的控制系统两种控制器设计方法的比较本章小结第五章结论沈阳化工大学学士学位论文第章绪论第章绪论研究目的及意义研究背景近年来，对于车辆的编队控制问题越来越受到人们的关注。这主要是因为随着世界范围的经济和科技的发展，车辆不断增多，公路系统车流量也急剧增加，伴随着例如交通拥挤交通事故环境污染等不利现象的出现，造成严重的人身伤亡及经济损失。另外，在些特殊领域，如在可见度低，地形复杂等恶劣行驶环境下，经常会出现自主车辆组成的车队以各种指定队形方式，通过互相协作完成探查巡逻援救等任务的情况，因此对于自主车辆的队形控制问题研究也成为研究的重点课题。在我国，人口密度大，车辆拥有量也相对庞大，然而我国的公路建设相对发达国家有很大差距，在车辆控制方面也相对落后。因此交通拥塞环境污染的现象在我国更加严重。由于地理位置气候影响，我国的部分地区经常出现阴雨大雾降雪等天气，这些恶劣的气候因素，也对车辆行驶造成不利影响，减低了车辆行驶的安全性，导致相关的交通事故频繁发生，寻求各种解决交通问题的方法也就格外迫切。研究意义就目前的情况来看，解决交通问题切实可行的办法是如何提高现有的道路交通容量和效率。例如使用先进的科学技术来提高车辆性能利用自动化技术消除驾驶员反应延时和判断不准确等人为因素带来的干扰采用更有效的交通管理办法对车辆合理调度等，这些方法不仅能够提高道路交通流量，同时可减轻交通阻塞交通事故等不利现象，，为跟随车银花的药用市场金银花有清热解毒作用设方案