1、“.....所以平均功耗约为。 叶片轮设计为确保蛇形机器人上下两面都不接触到地面，两面都能行走，设计叶片轮直径为，安装在高的机身上。 根据直流减速电机和舵机的体积参数，确定机身的长宽高为。 叶片轮三维设计图如图所示，机身三维设计图如图所示......”。

2、“.....优点是重量轻，弹性好。 将卷曲的钟表发条拉直，并截成的小节，将叶片顶部弯成定的弯度，以防止前进时将杂物卷起卡住叶片轮，制作完成后的叶片如图所示。 图叶片图叶片轮连接叶片和直流减速电机的轴套采用厚的铝板线切割而成，用钻头在设计位置钻孔......”。

3、“.....并套上橡胶管增加摩擦力，制作完成后的叶片轮如图所示。 直流减速电机的输出轴呈扁平状，故将铝质轴套中心孔加工成对应的形状以保证直流减速电机与叶片轮的紧密连接，叶片轮的安装如图所示。 图叶片轮安装图机身的结构和安装蛇形机器人的机身采用厚的铝板制作，强度足够且加工容易。 结构见图，铝板机身及直流减速电机的安装如图所示......”。

4、“..... 从节约成本和综合性能的角度考虑，选择航模上使用的数码舵机，其各项技术指标基本满足要求，但这种舵机只有个动力输出轴，而机器人舵机需要两根轴才能固定，所以图无线数据收发模块电路图无线遥控器的制作根据设计电路图制作完成的遥控单片机系统实物如图所示......”。

5、“.....使其刚好能够装入游戏手柄拆去震动电机的位置。 图遥控单片机系统实物无线数据发射模块安装在游戏手柄右侧拆去震动电机的位置，如图所示。 图无线数据收发模块安装位工作。 二带有轮子或者履带的模块串连，运动直接由轮子履带驱动或蛇体内的行波传播产生。 目前此类蛇形机器人的代表机构有主动索状机构和变几何桁架结构......”。

6、“..... 图链状蛇形机器人图轮状蛇形机器人由于生物蛇鳞片和关节的数目相当庞大，蛇类生物可以近似看作是种没有关节柔性的运动体。 英国大学的和基于生物蛇高度灵活性和机动性，进步提出了连续机器人的设计思想，并通过不同形式和结构的液压驱动人工筋研制出不包含刚性联接和扭转关节的机器蛇系统，该系统有较好的环境适应性......”。

7、“..... 在现阶段，要实现完全仿蛇运动的第类蛇形机器人存在运动不能适应自然环境和控制困难等问题。 蛇之所以没有足也能运动，是因为它的皮肤和地面产生了摩擦力，推动自身前进，所以只要能和地面产生推动自身的摩擦力就行，不定非要模仿蛇的运动方式，要模仿的最主要的是蛇的身体姿态变化能力。 综合以上因素考虑......”。

8、“..... 具体的设计方案为了达到设计目的，基本思路是设计种由轮子演化出来的叶片轮，叶片轮将路面凸起或者小的障碍物卡在两叶片之间，产生很大的摩擦力驱动蛇形机器人前进，越障能力能够大大提高。 蛇形机器人设计为节，共有个关节，每个关节有两个舵机，通过控制关节处的舵机能够实现蛇形机器人姿态的改变......”。

9、“.....个舵机控制关节的左右运动，在关节处还设计了个旋转轴，每个关节有三个自由度。 蛇形机器人的控制采用人为遥控的方式。 为了让蛇形机器人能够脱离遥控者视线范围执行任务，在其头部搭载的无线摄像头能够将自身周围环境的图像实时传送到控制方的显示器上，控制者通过图像控制遥控器......”。