1、以防止产生隐患和延误工期。取土坑和弃土场。路基施工取土坑的取土深度和平面形状，可视当地实际情况在施工前作出规定，进行有规则的划块，并在坑与坑之间留出通道，以利挖掘机运行。取土坑内取土时，应考虑排水问题，不得使作业面积水，不得使水中挖掘的湿土直接用于填筑路基。弃土应按指定地点堆放。三路堤填方施工方法与措施机械布臵机械施工时，应根据工地地形，合理的规定运行路线。土方集中地点，应有全面详细的运行作业图据以指导施工。机械堆填路堤可用推土机堆填，平地机分层整平。并用压路机分头层碾压。可用平地机配合少量人工整修边坡和路基表面及路拱拱度。挖堆填压用推土机顺路中线逐渐将填料推到填路基上，并从填料最低处开始碾压，。

2、是对视觉传感器摄像机采集到的图像进行预处理，消除图像噪声，并采用经算法改良后的算子提取图像边缘。在边缘图像中运用霍夫变换等方法分别检测直线圆和角点等图形基元，并利用导线与障碍的位臵关系以及障碍本身的特点来进行结构约束，识别出障碍物。垂直起降越障机构巡线机器人在实际应用过程中需要从地面可靠地固定到输电线路上，并且能够在运行过程中跨越遇到的防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。目前在线路上实验运行的巡检机器人需人工安放到巡检线路上，且跨越障碍能力不强。在此方案中，提出种新型的垂直起降越障机构，可达到机器人自动上线从地面自主导航人工遥控安放到巡检线路上跨越障碍以及降落塔上智能充电坞上进行充电等功能。实现技。

3、臂机构个小臂与变长大臂间各分别有个绕铅垂轴和水平轴旋转的关节组成的双臂协调移动的机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构的原理简图。图中，个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转的关节绕铅垂轴回转的关节转轴转台和以小臂为机架的末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束的回转副和夹爪组成，且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节的轴线与绕铅垂轴回转关节的轴线垂直相交，移动关节的轴线与关节的轴线垂直相交个小臂机构和与其相联的移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。主动滚轮完成沿直线无障碍物段的行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导研论证，输出论证报告年月年月设。

4、线夹等。巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂的方式跨越障碍。巡线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人的本体前端，光轴与机器人前进方向的夹角约为。该系统由摄像机采集卡嵌入式计算机等组成。防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富的表面纹理，也无鲜明的颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独的区域。但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相对简单的图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构约束，去除掉环境中些干扰的图形基元，就可判断出障碍物的存在及其类型。障碍识别的基本方法。

5、生产线研发智能控制系统塔上智能充电坞垂直起降越障机构实施方案线上行走攀爬机构移动机器人机构是巡线机器人系统中关键的核心技术。从机构运动学角度，要求机构能实现滚动蠕动跨越和避让障碍物，以及末端执行器具有空间位姿调整运动从运动控制角度，要求机构的自由度少机构运动学逆解可实现解藕控制，且运动控制的精度高从巡线机器人系统角度，要求机构具有定的负载能力，且与导线构成等电位体从应用角度，要求机构具有小巧紧凑轻质的机械结构，且容易上下线作业和便于携带等。根据输电线路的结构特征，以及巡线作业的任务要求，通过多种可行方案的对比分析和对机构的巧妙组合，以及样机原型的反复试验和改进，提出了由小臂操作手机构个公共的变长。

6、此时可根据现场作业面，运用压路机或手扶式振动压路机分层碾压密实。多机配套铲运联合作业。取料场运距在范围时，要合理布臵汽车运输路线，设臵必要的标志，汽车配备数量，应根据运距远近和车型确定，其原则是满足挖装设备能力的需要。因地制宜组织土石运输夜间施工，应具备足够的照明设备。土石方的运输视当地条件运距设备等情况，采用不同的运输机具铲运机胶带运输机自卸汽车等。四路基压实施工方法与措施对于土的最大密度和最佳含水量的试验，根据有关规范和工程的实际要求，分头为重型击实和经型击实二种试验。采用重型击实法增加了最大于密度的绝对值，也提高了土基的压实标准。为保证路基压实质量，施工过程中必须及时进行压实度检验。填筑路。

7、如下巡线机器人在两侧各装备个可收放的旋翼，如下图所示旋翼旋翼导线制动机构滚轮滚轮张开后即形成个四旋翼无人机，可完成起降器人承载平台上机器人承载平台内含充电电路，完成对机器人的充电。风光互补供电系统风光互补供电系统结合了太阳能与风能的优势。结合超低功耗设计，确保在无阳光情况下，系统也能正常工作天。系统结构如下太阳能与风能在时间上和地域上都有很强的互补性。白天太阳光最强时，风很小，晚上太阳落山后，光照很弱，但由于地表温差变化大而风能加强。在夏季，太阳光强度大而风小，冬季，太阳光强度弱而风大。太阳能和风能在时间上的互补性使风光互补发电系统在资源上具有最佳的匹配性，风光互补发电系统是资源条件最好的独立电。

8、路堑堑顶边沟取土坑护坡道弃土堆等的具体位臵桩。在距路中心定安全距离处设立控制桩，其间距不宜大于，桩上标明桩号与路中心填或挖高度。在边桩放样后，应进行边坡放样，对高填深挖地段，每挖填应复测中线桩，测定其标高及宽度，以控制边坡的大小。在填定高度后，也可采用放样定位样板，边坡架等方法进行。机械施工中，应在边坡外设立明显填挖标志，并在不大于间距段落内，距中心桩定距离设立控制桩。二路基施工方法与措施路基工程质量要求路基是道路的主体和路面的基础，它应为路面提供个平整层，并在随路面传递下来的荷载和水气温等自然因素的反复作用下，具有足够的强度和整体稳定性，满足设计与使用要求。为此，路基施工应予以足够重视，以具有。

9、系统。如下图所示，我省所处的区域太阳能资源均匀，区用成熟的加油机技术，独创塔上充电坞，完成机器人充电，避免人工更换电池。技术路线思明公司采用自主研发核心技术，外聘专业人员协作的方式进行产品研发生产。具体为壳体线路板传感器软件的设计开发，自主完成，零部件采用外购，机械部分外协加工，外围配件直接购买的方式。公司下设质量检验部对外协零件严格把关验收，再由装配部进行调试安装。采用此方式可节约大量固定资产的投入。技术路线如下冻雨模拟实验室现场测试输电线路导航系统线上行走攀爬机构智能机器人本体智能机器人实验室测试机器人供电系统外部电源系统电源系统实验室测试成套设备实验室测试成套设备现场测试设备验收鉴定检测过。

10、允许拆模时间，自混凝土成型后至开始拆模时计算。使用矿渣水链距离和桩号。查对复测及增设水准点。查对复核建设单位交付的水准点，并尽可能地与国家水准点闭合，超过容许误差范围时应查明原因并及时报有关部门。水准点闭合应按公路涵洞施工技术规范的规定办理。在城市道路中，临时设道的水准点应与设计水准点复测闭合，其容许闭合差般情况下水准点间距，不宜大于，临时水准点的距离应以测高不加转点为原则，临时设臵的水准点必须坚固稳定，对跨年度工程或怀疑被移动的水准点应复测核后方可使用。路基放样定位。路基施工前，应详细检查，核对纵横断面图，发现问题应进行复测。路基施工前，应根据设计图表和有关规定进行放样，包括路基用地桩和路堤坡。

11、好的路基工程品质。加强施工管理。路基主要是由土石等修建的种线形结构物，往往是控制道路施工进度的关键，必须加强施工中的管理，注意少占耕地和重视环境保护工作。场地部署。根据施工程序先后，结合场地运输线路，尽量减少场内重复运输费用。同时还应考虑机械施工设备的操作转移，为其提供有利条件。合理安排挖填土量。施工时应充分贯彻以挖作填的原则，并合理部署取土坑和弃土地点，坚持防止沿线乱挖和任意弃土。交通安全。施工期间应确保交通安全人身安全，除须尽量利用原有道路，减少临时道路外，必须切断旧路时，须先修便道，并应设明显安全标志。本段为原路改建工程，定要保证道路畅通。路基施工排并应用钢筋支架固定就位，也可用定位板固定。

12、要求分层铺筑，分层碾压密实，并应符合规定的压实度要求，因此必须掌握被压实土层接近最佳含水量时迅速进行碾压。当填方的含水量不足，需要采用人工加水，以达到压实最佳清洁，与混凝土接触的表面涂隔离剂。支模时用铁撅打人基层固定，外侧铁橛间距不大于，内侧铁橛间距不大于，外侧铁橛顶不高出模板，曲线处内外侧铁橛要加密，使弯曲圆滑，支模后稳定坚固，铁橛与模板要靠紧，如个别有空隙处要加木块，并钉在模板上，避免振动时木块脱落模板变形，两块木模板接头处外侧要加挡板，长度不小于，以避免错口。模板拆除应符合下列规定拆除时间应根据气温和混凝土强度增长情况确定，采用普通水泥时，般允许拆模时间见下表。昼夜平均气温允许拆模时间以上。

参考资料：

[1]《治国理政》第三卷发挥制度优势凸显治理效能PPT课件 演示稿41（第20页，发表于2022-06-25）

[2]《治国理政》第三卷发挥制度优势凸显治理效能PPT课件 演示稿33（第20页，发表于2022-06-25）

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[7]《治国理政》第三卷用领袖思想武装头脑指导实践推动工作PPT 演示稿32（第21页，发表于2022-06-25）

[8]《治国理政》第三卷用领袖思想武装头脑指导实践推动工作PPT 演示稿30（第21页，发表于2022-06-25）

[9]《治国理政》第三卷用领袖思想武装头脑指导实践推动工作PPT讲稿 演示稿32（第21页，发表于2022-06-25）

[10]《治国理政》第三卷用领袖思想武装头脑指导实践推动工作PPT 演示稿31（第21页，发表于2022-06-25）

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[17]《治国理政》第三卷在学懂弄通做实上下真功夫PPT课件 演示稿31（第19页，发表于2022-06-25）

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