可以完整的显示整个系统的所有信息，并且控制方便显示清晰直观。所以我们选择方案二，充分利用的优势。数据输入模块由于系统要求用户能够任意输入速度值，这对输入方式有了更高的要求。方案拨码开关组合输入这是我们在常用的仪器上最常见的输入方式，其优点也很明显，但是由于数据输入的量大，用拨码开关操作，过于繁琐和复杂。方案二使用按键与专用的接口芯片构成键盘。现在市场上有很多专用键盘与控制芯片，利用这种芯片可以方便的构成键盘，并可以附带数码管显示，但控制部分要另外附加资源，也需要对这种专用接口芯片有充分了解，且代价较高，所以放弃这个方案。方案三矩阵键盘输入矩阵键盘容易制作使用方便，输入精确，且实现方便。我们自制了的矩阵键盘，外接电路简单，很方便使用。比较以上各个方案的优缺点，以及我们现有的条件，数据输入采用方案三。电机伺服控制系统的研究与开发机械构架方案方案使用舵机。机器人的后轮为驱动轮，前轮为舵机比例控制。后轮使用齿轮差速器配合转向消除转向时产生的轮差，这样的设计可极大的提高机器人的稳定性。但是在这种方案中由于前轮由舵机控制，受其设计所限旋转的角度只能小于度，不可能实现度的直角转弯，机器人在转向时会存在转弯半径。这就限制了机器人的实际活动能力，因此，在本设计中机器人的机械构架放弃该方案。方案二驱动转向功能合并。前轮即充当主动轮又肩式也就失效。方案二采用实时计算的方法控制电机。在这种方式中单片机采集速度信号，然后根据反馈的速度值进行相应计算，得出不同的输出值控制电机，这种方式因为实时性好，适应性强，并且控制精确等优点已被大量应用在工业生产中，技术已相当成熟。其中应用最为广泛的是算法比例积分微分，该算法通过比例积分微分调节控制系统，不仅能够快速调节系统，使系统能够尽快进入稳态，而且还能够消除系统的稳态误差预判断系统的发展趋势，提前纠正系统误差，因此，算法能够实现非常精确的控制。并且其结上集成有控制电路和功率器件，利用它可以与主处理器电机和增量型编码器构成个完整的运动控制系统，其峰值输出电流高达，连续输出电流达，工作电压高达，还具有温度报警和过热与短路保护功能。因此我们在选用该方案作为我们的电机驱动方案其工作原理如下首先通过充电泵电路为上桥臂的个开关管提供栅极控制电压，充电泵电路由个左右的工作频率。可在引脚外接电容形成第二个充电泵电路，外接电容越大，向开关管栅极输入的电容充电速度越快，电压上升的时间越短，工作频率可以更高。引脚接直流电机电枢，正转时电流的方向应该从引脚到引脚反转时电流的方向应该从引脚到引脚。电流检测输出引脚可以接个对地电阻，通过电阻来输出过流情况。内部保护电路设置的过电流阈值为，当超过该值时会自动封锁输出，并周期性的自动恢复输出。如果过电流持续时间较长，过热保护将关闭整个输出。过热信号还可通过引脚输出，当结温达到度时引脚有输出信号。芯片原理图如下图电机伺服控制系统的研究与开发工作电路原理图如下图速度检测模块作为闭环控制系统来说速度值的检测在系统中是非常必要的，通常速度的检测方式有以下几种方案采用光电编码器采用光电编码器作为速度检测元件，它可输出路脉冲信号和。其中，和是两个频率变化且正交即相位差为的脉冲，当它由电机轴上的光电编码器产生时，电机的旋转方向可通过检测两个脉冲序列中的哪列先到来确定，电机的转速可由脉冲数和脉冲频率来决定。这样把光电编码器输出的数字脉冲送入进行处理即可得到电机的转速和转向。该种方式的优点是精确度高，检测全面电机伺服控制系统的研究与开发方案采用霍尔传感器测速采用此方式对电动小车进行速度测量，在电动小车的轮子上安装霍尔传感器，轮子每转过圈，霍尔传感器给出个脉冲信号，进行计速，此种方式的缺点是精度太差在整个系统中我们采君凯单片机应用设计北京北京航空航天大学出版社，清弘智昭机器人制作宝典北京科学出版社，金春林系列单片机语言编程与应用实例北京清华大学出版电机伺服控制系统的研究与开发社，康华光电子技术基础模拟部分北京高等教育出版社，王晓明电动机的单片机控制北京北京航空航天大学出版社，王港元等电子技能基础成都成都科技大学出版社，潘新民王燕芳微型计算机控制技术电子工业出版社。电机伺服控制系统的研究与开发总体设计思想该系统是针对直流电动机开发设计的智能控制器。包括人机交互