二仓位库体运动机械及电气控制等四部分组成。 电气控制部分由西门子生产的型的可编程控制器步进电机驱动各种位置电磁传感器和些低压电器元件组成。 型可编程控制器作大学毕业设计论文共页第页装订线为控制核心，采集输入端口信号后完成各种逻辑控制和数据的运算，然后通过输出端口完成电机的运动和各种信号的现实。 该系统要能够实现手动和自动两种工作模式，通过键盘可以对设备进行控制。 本课题设计的目的和意义自动化立体仓库在各行各业得到而来广泛的应用，进行立体仓库的设计对于节约土地资源，节省劳动力方面都有着不可代替的作用。 作为工业自动化三大支柱的重要部分，因为其可靠性高抗干扰能力强设计安装容易等特点而被广泛的应用于自动化控制的各个领域。 控制系统可以很好的完成立体仓库的控制有助于其实现自动化。 因此，进行立体仓库的控制系统的设计，可以推动机械手行业的发展，扩大在自动控制领域的应用，具有定的经济和理论研究的价值。 小结本章以课题设计为中心，分别介绍了课题设计的背景内容目的和意义。 立体仓库发展速度越来越快，采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。 凭借着其可靠性高抗干扰能力强使用方便设计安装容易等特点能很好的完成立体仓库控制系统的设计。 大学毕业设计论文共页第页装订线第章系统控制方案的确定自动化立体仓库的简介自动化立体仓库是机械和电气强电控制和弱电控制相结合的产品。 它主要由货物储存系统货物存取和传送系统控制和管理等三大系统所组成。 货物存储系统由立体货架的货格托盘或货箱组成，货架按照排列层组合而成立体仓库储存系了实现加减速的最佳控制，往往是分段设计加速转矩和加速时间，采用微机控制来实现。 由于开环控制系统不需要反馈元件，结构比较简单工作可靠成本低。 因而在数字控制系统中得到广泛的应用。 大学毕业设计论文共页第页装订线图加减速定位过程闭环控制系统在开环控制系统中，电机响应控制指令后的实际运行情况，控制系统是无法预测和监视的。 在些运行速度范围宽负载大小变化频繁的场合，步进电动机很容易失步使整个系统趋于失控。 另外，对于高精度的控制系统，采用开环控制往往满足不了精度次世界大战之后生产和技术发展的结果。 年代初，美国出现了采用桥式堆垛起重机的立体仓库年代末年代初出现了司机操作的巷道式堆垛起重机立体仓库年美国率先在高架仓库中采用计算机控制技术，建立了第座计算机控制的立体仓库。 此后，自动化立体仓库在美国和欧洲得到迅速发展，并形成了专门的学科。 年代中期，日本开始兴建立体仓库，并且发展速度越来越快，成为当今世界上拥有自动化立体仓库最多的国家之。 我国对立体仓库及其物料搬运设备的研制开始并不晚，年研制成第台桥式堆垛起重机机械部北京起重运输机械研究所，年开始研制我国第座由计算机控制的自动化立体仓库高米，机械部起重所负责，该库年投入运行。 到年为止，我国自动化立体仓库数量已超过座。 立体仓库由于具有很高的空间利用率很强的入出库能力采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。 本论文主要是基于所设计的立体仓库电气控制系统。 下面简单阐述的发展背景。 年美国最大的汽车制造商通用汽车公司为了适应汽车型号不断更新，提出把计算机的完备功能灵活性通用性好等优点和继电器接触器控制系统的简单易懂操作方便价格低等优点结合到起，做成了种能适应工业环境的通用控制装置，并把其编程方法及程序输入方法简化，使不熟悉计算机的人员也能够快速掌握其使用技术。 根据这设想，美国数字设备公司于年率先研制出第台可编程控制器简称，并在通用汽车公司的自动装配线上试用获得成功。 由于的可靠性高，操作简单，可以大大减少设备的维修和停产所造成的经济损失。 当前已经成为了电气自动化控制系统中应用最为广泛的核心控制装置。 年国际电工委员会对的定义如下可编程控制器是种进行数字运算的电子系统，是专为在工业环境下的应用而设计的工业控制器，它采用了可以编程的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算顺序控制定时计算和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程。 因此，进行立体仓库的控制系统的设计，可以推动机械手行业的机驱动器的电气技术数据驱动器型号相数类别细