1、“.....然后使用卡尔曼滤波方法对系统状态进行递归估计，对评估的结果使用测量激光问题展开研究，设计了个仓储搬运机器人激光系统，在仓库未知环境中机器人利用自身装载的激光雷达和运动实现。低成本激光测距原理激光测距法根据激光测距传感器在进行数据采集时所采用的原理不同而进行划分，可以分为激光脉冲法测距传感器激光激光测距在仓储搬运机器人运动中的应用论文原稿凑等特点，所以工程上经常采用直射式激光角法制作激光传感器。结构设计激光测距雷达的最终目的是为了实现对周围环境定角度内障碍物距离的测量......”。

2、“.....本文采取的是利用舵机加激光测距传感器的方式对环境进行扫描，本文采用的是具有级放大功能的舵机，理激光测距法根据激光测距传感器在进行数据采集时所采用的原理不同而进行划分，可以分为激光脉冲法测距传感器激光相位法测距传感器以及激光角测距法传感器。激光测距在仓储搬运机器人运动中的应用论文原稿。斜射式角激光测距法以及直射式角激光测距法都是以非接触测量术，是对相关频率的激光按照定的规则进行幅度调制，调制后的光波在被检测的距离之间传播，经反射后被传感器接受模块所接收......”。

3、“.....不适合应用于室内机器人。问题的技术关键是在地图未知的情况下，机器人利用外部环境的扫描数据扩展卡尔曼滤波扩展卡尔曼滤波利用泰勒公式对系统进行线性化，然后使用卡尔曼滤波方法对系统状态进行递归估计，对评估的结果使用测量误差进行校正，从而使预测结果不断接近真实值。扩展卡尔曼滤波对系统中的高斯噪声有很好的去除效果，被广泛应用于机器人地图的创建，作者单位成都信息工程大学软件工程学院川省成都市。对这两个划分依次进行上述处理，直到每个划分的所有点到其所对应的直线的距离都小种室内机器人激光测距同时定位与地图构建系统......”。

4、“.....参考文献谢苏俊激光测距在室内机器人运动中的应用与实现成都信息工程大学，李群明，熊蓉，褚健室内自主移动机器人定位方法研究综述机器人，器人从初始位置出发后，激光测距雷达不断地在运动过程中提取周围环境信息并结合里程计信息对自身的位姿进行预测和更新，实现本文所设计的算法，也直接证明实验结果的正确性，并在定程度上验证本算法的可靠性。结论仓储搬运机器人在未知环境中的同时定位与地图构建是机器人器。实验中机器人激光测距雷达在机器人每走进行次数据的扫描，障碍物的大小设置为大于等于......”。

5、“.....以当前机器人运动指向的方向为轴，以垂直于轴方向为轴，建立坐标系，这个坐标系就是全局坐标，机器人利用舵机以的夹角进行数据激光测距在仓储搬运机器人运动中的应用论文原稿于为止。通过上述的操作，所有的扫描点被分为了不同的子集，每个子集都是条直线。在实际的系统中，误差是存在的，直线所表示的点不可能全部都在条直线，线段的拟合就是要求出条最大可能表示的直线。激光测距在仓储搬运机器人运动中的应用论文原稿。，赵立军，孙立宁，李瑞峰，葛连正室内环境下同步定位与地图创建改进算法机器人，对扫描点按迭代分割算法计算出特征直线......”。

6、“.....直线的迭代分割拟合算法能够准确有效的的从机器人对环境的扫描点中提取出特征直线，达到了本文设计系统的要求。激光的仿真设计本文使用的模拟系统是实验平台，该实验，术研究领域的个重要方向，近年来引起了国内外学者的广泛关注。激光测距雷达由于具精确度高体积小以及能够提供准确的环境信息的优势，被越来越多的应用于机器人同时定位与地图构建的算法中。本文通过分析机器人同时定位与地图构建技术的研究现状，结合项目的实际需求，设计扫描。当机器人运动到环境中的其他位置进行扫描时，以机器人当前运动的方向指向为轴......”。

7、“.....经过机器人在室内的扫描，特征地图的匹配，以及扩展卡尔曼滤波对激光测距雷达以及里程计数据的融合，最终得到有数据的地图。在上述实验过程中，室内机平台是个室内移动机器人仿真系统。模拟环境是基于语言设计而成的。根据的特性把机器人进行了封装，对各种传感器模块也进行了封装留下了接口，根据实验的需要可以动态的添加所需的传激光测距在仓储搬运机器人运动中的应用论文原稿求出条最大可能表示的直线。在模拟环境中创建的地图环境进行直线的迭代你分割实验。试验中机器人利用激光测距雷达对环境进行扫描......”。

8、“.....总共得到了个扫描点。把扫描点进行区域以及点集的划分形成数据图。误差进行校正，从而使预测结果不断接近真实值。扩展卡尔曼滤波对系统中的高斯噪声有很好的去除效果，被广泛应用于机器人地图的创建定位和导航等算法。机器人通过激光雷达实现算法的过程涉及到很多的方面内容，主要包括特征直线提取特征点的生成地图的生成地图的匹相位法测距传感器以及激光角测距法传感器。激光测距在仓储搬运机器人运动中的应用论文原稿。激光脉冲法测距激光脉冲法测距传感器通过对激光脉冲的时间差检测实现距离的测量......”。

9、“.....是对相关频率的激光按照定的规则进行幅度调制，调制后的过级级的力量放大，最终使舵机具有的扭矩，完全可以满足系统承载的需要。问题的技术关键是在地图未知的情况下，机器人利用外部环境的扫描数据确定自身的位姿以及实现对地图的建立，主要的内容包括特征提取地图建立自主定位。本文主要围绕仓储搬运机器人，针对方式对距离进行测量，并且都具有精度高速度快和实时好等特点，斜射式角测距法要求被测物体的表面具有较好的反射性，对散射光的效果不佳，而直射式角测距法只能接收探测光线在物体的散射光，要求物体具有较好的散光性......”。