燃油判定等个方面阐述在航路规划中对飞点的飞行高度值。然后判定点的飞行高度是否满足最小离地要求。依次类推。判定所有航段的飞行高度是否满足最小离地要求。人工手动规划或者采用航路规划算法，根据定条件对无人直升机的航路进行规划，并生成满足定条件的无人直升机无人直升机航路规划中飞行安全问题分析论文原稿的无人直升机的参考航路航线。将规划的航路供任务规划使用或加载至无人直升机独立使用。在高度判定准则中，首先应满足无人机飞行的离地高度应大于无人机的最小安全离地高度。在实际情况中，无人直升机在飞行过程中与理论规划的航线之重要的个参數，由于无人直升机的特性，无人直升机的速度跨度范围比较广，无人直升机可倒飞可悬停可侧飞可正常前飞。但从整体来看无人直升机的速度可分为低速阶段过度阶段以及正常速度阶段。在机上，速度分为地速和空速。般情况地速来性以及飞行控制策略，合理的配置航线中航点的参数，时期既满足任务需求，有保证飞行的安全。本文着重从速度判定高度判定航点特征字判定数据链通信判定控制律适应判定以及燃油判定等个方面阐述在航路规划中对飞行安全的判定。而进行安对于微波视距通信的视距是指在两个天线之间保持无障碍通信的最大距离，它与地球曲率大气折射地面反射气候地形等诸多因素有关。根据我国以往无人机系统飞行数据和经验，可以把仅考虑地球曲率的几何视线距离作为无线电视距。在地面的天以下两个条件无人直升机与控制站之间无障碍遮挡无人直升机的飞行高度应满足微波视距通信的视距要求。为了判断无人直升机与地面站之间是否有遮挡，我们在理论航迹上，从起飞点开始，每隔米步长，取个航线上的空间点，将控制站是为关键技术之，是确保无人直升机提高飞行器的作战效能，圆满完成侦察任务，有效实施远程精确打击的有效手段，也是无人直升机实现自主控制，智能飞行的技术保障。因此。无人直升机的迅猛发展和广泛应用给航路规划技术提出了更高的要求，法完成正常数据链无线通信。否则证明该点与控制站之间无遮挡。无人直升机航路规划中飞行安全问题分析论文原稿。关键词航路规划无人直升机飞行安全引言无人直升机的航路规划是指在特定的约束条件下，寻找满足无人直升机机动性能及传输属微波视距通信，般认为直线传播，为了无线通信畅通最少需要满足以下两个条件无人直升机与控制站之间无障碍遮挡无人直升机的飞行高度应满足微波视距通信的视距要求。为了判断无人直升机与地面站之间是否有遮挡，我们在理论航迹上无人直升机航路规划中飞行安全问题分析论文原稿质点，连接空间点与点，然后利用的功能库函数，判断连线与地形曲面是否有交点。如果有交点则证明无人直升机在该点与控制站之间有遮挡，无法完成正常数据链无线通信。否则证明该点与控制站之间无遮挡。究的热点之。数据链通视判定数据链无线通信是无人直升机重要组成部分。在飞行过程中，正常状态下需要保证无人直升机与控制站之间通信畅通。无人直升机测控系统的信息传输属微波视距通信，般认为直线传播，为了无线通信畅通最少需要满的视距是指在两个天线之间保持无障碍通信的最大距离，它与地球曲率大气折射地面反射气候地形等诸多因素有关。根据我国以往无人机系统飞行数据和经验，可以把仅考虑地球曲率的几何视线距离作为无线电视距。在地面的天线之间，设地面天对于固定翼无人机，无人直升机有自身的特点，无人直升机可垂直起降对起降环境要求低，飞行速度低高度低可超低速飞行或悬停。对于这些特点，无人直升机的航路规划较固定翼无人机有特殊性。这都使无人直升机航路规划技术成为国内外学者场环境信息限制的从起始点到目标点的最优飞行轨迹，是在给定数字地图飞行器特性参数飞行任务的情况下，按照种性能指标，要求航路规划系统能够在数字地图上方的个离地高度上规划出条性能最优的维航迹。它是无人直升机任务规划系统从起飞点开始，每隔米步长，取个航线上的空间点，将控制站是为个质点，连接空间点与点，然后利用的功能库函数，判断连线与地形曲面是否有交点。如果有交点则证明无人直升机在该点与控制站之间有遮挡，高度为，机载天线高度为，当两者的高度确定之后，就有个与之对应的视线距离。数据链通视判定数据链无线通信是无人直升机重要组成部分。在飞行过程中，正常状态下需要保证无人直升机与控制站之间通信畅通。无人直升机测控系统的信无人直升机航路规划中飞行安全问题分析论文原稿和空速。般情况地速来源于北斗等卫星设备，空速来源于大气机或惯导等设备。在低速时采用地速信号作为飞行控制律的速度控制量，空速信号基本处在不可用状态。无人直升机航路规划中飞行安全问题分析论文原稿。对于微波视距通安全的判定。而进行安全性判定的前提条件为可获得无人直升机平台参数以及控制律控制策略可获得规划区域的维地形数据，数据。我们使用作为我们基础功能开发工具和运行库。加载局部高精度高程数据。速度参考航路航线。将规划的航路供任务规划使用或加载至无人直升机独立使用。无人直升机航路规划中飞行安全问题分析论文原稿。般情况下条规划的航线包括飞行高度信息飞行速度信息航点特性信息时间战位信息等等。为了保证规划航线的合存在侧偏距。如上图所示，在规划的理论航迹周围，以侧偏距，步长为，虚拟出折线形高度判定轨迹，然后在高度判定轨迹中，每隔定距离取点，经过点，做垂直于对应航段的直线，与理论航线的交点为，以的理论飞行高度值，作于北斗等卫星设备，空速来源于大气机或惯导等设备。在低速时采用地速信号作为飞行控制律的速度控制量，空速信号基本处在不可用状态。人工手动规划或者采用航路规划算法，根据定条件对无人直升机的航路进行规划，并生成满足定条性判定的前提条件为可获得无人直升机平台参数以及控制律控制策略可获得规划区域的维地形数据，数据。我们使用作为我们基础功能开发工具和运行库。加载局部高精度高程数据。速度判定速度是无人直升机非天线之间，设地面天线高度为，机载天线高度为，当两者的高度确定之后，就有个与之对应的视线距离。般情况下条规划的航线包括飞行高度信息飞行速度信息航点特性信息时间战位信息等等。为了保证规划航线的合理性需要结合飞机本身的