的频率控制，脉冲的频率越高步动方向的方向信号。我们选用菱公司的的。两轴舞龙机器人的设计与实现论文原稿。两轴舞龙机器人的硬件设计两轴舞龙机器人的硬件组成本文提出的基于的两轴舞龙机器人工作系统硬件框图如图所示，主要由空气开两轴舞龙机器人的设计与实现论文原稿却不用像传统的舞龙和舞狮那样耗费大量的人力和财力。由于两轴舞龙机器人具有体积小占的地方较小的特点，它比较适合摆放在店铺等室内环境中。参考文献刘燕，邹萍，管文娟基于的轴机械手控制系统的设计与实现制造业自动化，别输出个脉冲频率为和最大脉冲数为的脉冲信号，然后每秒钟脉冲频率增大。当脉冲信号的频率增大到最大值时，脉冲频率由开始每秒钟减小，直到脉冲频率减小到，如此直循环。每当发送完个脉冲信号时和节使连接龙头与步进电机的杆与水平所成的夹角为度左右，连接龙尾的杆与水平夹角为度左右。运行过程中，龙头与龙尾的摆动速度和摆动角度都相同，但摆动的方向相反。龙头和龙身的摆动速度由开始时的较小值，逐渐增大到个设定的最大值步进驱动电路的设计步进驱动单元由步进驱动器和步进电机组成，和起控制龙模型的运动。两个步进电机控制龙头和龙尾的运动，每台步进驱动器接收方向信号接口串联个阻值为欧姆的电阻后，再分别接到控制器输出端的机的机械手控制系统设计安阳师范学院学报，李国厚步进电机驱动与控制系统的设计煤矿机械，。龙模型主要控制对象，被分为龙头和龙尾两个部分分别单独控制。关键词舞龙机器人步进驱动引言在中国的传统中，人们常常会在重大的喜庆数为的脉冲信号，然后每秒钟脉冲频率增大。当脉冲信号的频率增大到最大值时，脉冲频率由开始每秒钟减小，直到脉冲频率减小到，如此直循环。每当发送完个脉冲信号时和输出口的输出值交换次。具体平所成的夹角为度左右，连接龙尾的杆与水平夹角为度左右。运行过程中，龙头与龙尾的摆动速度和摆动角度都相同，但摆动的方向相反。龙头和龙身的摆动速度由开始时的较小值，逐渐增大到个设定的最大值，然后最大值逐渐减小到刚开始运元由步进驱动器和步进电机组成，和起控制龙模型的运动。两个步进电机控制龙头和龙尾的运动，每台步进驱动器接收方向信号接口串联个阻值为欧姆的电阻后，再分别接到控制器输出端的和输出端。步进驱动器的两轴舞龙机器人的设计与实现论文原稿日子中邀请舞龙队和舞狮队前来表演以增加喜庆气氛，而传统的舞龙表演都是表演者们举着笨重的龙模型不停的摇摆，这无疑耗费了大量的人力资源并且操作起来比较辛苦。龙模型主要控制对象，被分为龙头和龙尾两个部分分别单独控制。费大量的人力和财力。由于两轴舞龙机器人具有体积小占的地方较小的特点，它比较适合摆放在店铺等室内环境中。参考文献刘燕，邹萍，管文娟基于的轴机械手控制系统的设计与实现制造业自动化，陈永利，李丽基于和步进电动器进而控制两个步进电机的运动，通过两个步进电机分别带动龙头和龙尾有节奏地运动。各组成部分的具体功能如下空气开关整个工作系统的总开关，能够对电路或用电设备发生的短路严重过载以及欠压等进行保护，确保系统的电路安全工作程序如图所示。结束语本文提出了種基于的两轴舞龙机器人，该舞龙机器人在系统通电后能够自动稳定地运行无需人工进行复杂的操作，它能够像传统的舞龙和舞狮表演样给喜庆的日子增加喜庆的气氛却不用像传统的舞龙和舞狮那样耗动时的较小值。舞龙的运动就是个摆动速度由小到大增大，再减小再增大再减小的循环运动过程。根据舞龙运动的设计思想，在编写程序时，先让的和分别输出个为个为的方向信号，和分别输出个脉冲频率为和最大脉接口是接收来自的脉冲信号。控制龙头和龙尾的两个步进驱动器的接口分别跟欧姆的电阻串联后，再与控制器输出端的和输出口相接。两轴舞龙机器人的程序设计本机器人需要调节使连接龙头与步进电机的杆与水整个工作系统的主控制器，产生控制步进电机转动速度和转动角度的脉冲信号和产生控制步进电机转动方向的方向信号。我们选用菱公司的的。两轴舞龙机器人的设计与实现论文原稿。步进驱动电路的设计步进驱动单两轴舞龙机器人的设计与实现论文原稿。两轴舞龙机器人的硬件设计两轴舞龙机器人的硬件组成本文提出的基于的两轴舞龙机器人工作系统硬件框图如图所示，主要由空气开关控制器步进驱动器步进电机开关电源和龙模型组成，产生脉冲信号同时控制两个步进驱进电机的转动速度越快，反之越慢在步进电机不超载的情况下，当个脉冲的上升沿到来时步进电机电机转动个小角度，步进电机转动的总角度大小取决于脉冲的个数，脉冲的个数越多步进电机转动的角度越大，反之越小步进电机的转动方向取决关控制器步进驱动器步进电机开关电源和龙模型组成，产生脉冲信号同时控制两个步进驱动器进而控制两个步进电机的运动，通过两个步进电机分别带动龙头和龙尾有节奏地运动。各组成部分的具体功能如下空气开关整个工作系统陈永利，李丽基于和步进电机的机械手控制系统设计安阳师范学院学报，李国厚步进电机驱动与控制系统的设计煤矿机械，。整个工作系统的主控制器，产生控制步进电机转动速度和转动角度的脉冲信号和产生控制步进电机转输出口的输出值交换次。具体程序如图所示。结束语本文提出了種基于的两轴舞龙机器人，该舞龙机器人在系统通电后能够自动稳定地运行无需人工进行复杂的操作，它能够像传统的舞龙和舞狮表演样给喜庆的日子增加喜庆的气氛，然后最大值逐渐减小到刚开始运动时的较小值。舞龙的运动就是个摆动速度由小到大增大，再减小再增大再减小的循环运动过程。根据舞龙运动的设计思想，在编写程序时，先让的和分别输出个为个为的方向信号，和分的和输出端。步进驱动器的接口是接收来自的脉冲信号。控制龙头和龙尾的两个步进驱动器的接口分别跟欧姆的电阻串联后，再与控制器输出端的和输出口相接。两轴舞龙机器人的程序设计本机器人需要调