1、“.....可得得出轴行进总距离化簡之后可以求出目标点在轴的距离坐标将式代入到式中可得基于的运动仿真在环境下结合，可以模拟关节机器人的参数如表所示。轴的旋转运动。关节机器人在轴方向做旋转运动，设腰部电机旋转角度后，到达新的实际目标点，由图可知轴直线的运动。在坐标系中，由于腰部电机旋转角度后，目标点在轴的坐标会发生变化，所以为了能够满足实际目标点在轴的坐标不变，轴方向要前行。设目标点沿轴方向再次前行，直到目标点从位置行进到四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真论文原稿可知轴直线的运动。在坐标系中，由于腰部电机旋转角度后，目标点在轴的坐标会发生变化，所以为了能够满足实际目标点在轴的坐标不变，轴方向要前行。设目标点沿轴方向再次前行，直到目标点从位置行进到点，由图可知其中为测量原点到腰部轴心的距离......”。

2、“.....得到沿轴方向总行进距离则运动轨迹，反映各关节的位置速度和加速度变化，为其控制算法设计提供参考依据。关节坐标系建立关节机器人常由系列连杆和关节任意连接而成，关节运动可为滑动或旋转，位置关系上可处在不同平面并允许转轴间存在偏差。连杆长度可以是任意的，可被扭曲或弯曲。因此利用任何组关节和连杆都可以构成机器人系统。对这样的系统进行结构描述，表示每个关节与连生产要求，码垛轨迹规划如图所示从起始点开始，当需要将物品从搬运至点时，为保证抓取端在运动过程中基本走直线，规划沿路線运动。四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真论文原稿。逆运动学算法分析逆运动学求解方法与正运动学求解方法相反，是根据已知的目标点位的脉冲坐标，求其中腰部高，且绕腰部关节轴心做旋转运动大臂总长，垂直于腰部轴心......”。

3、“.....伸缩行程为小臂臂长为，由小臂电机经连杆驱动，绕大臂端做旋转运动腕部由电机驱动实现度自由旋转，其上安装不同类型的手抓，可以实现抓取夹持吸附等不同的功能，最大承载重量为。机械臂底座横杠后端与腕部有个步进电机顺序安装，配以点，但因其运动灵活性最好，自身占据空间小，作为种通用平台获得广泛应用。关节型机器人与人的手臂非常类似，主要由底座大臂和小臂部分构成，大臂小臂在通过底座的垂平面内运动。连接大臂和底座间的关节般称作肩关节连接大小臂的关节称肘关节。要实现水平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可绕底座旋转实现。其通常按照给定程序轨迹及要求模拟人手脉冲坐标。系统中轴和轴是通过腰部电机和小臂电机控制做旋转运动的，但当轴和轴做旋转运动时都会对轴的坐标产生影响......”。

4、“.....就必须要采用分解坐标系的方法，把其在轴的行进情况分解到和两个坐标系中，计算其在这两个坐标系的坐标和。两者相加得到轴坐标。为分析方便，将目标点在和的映射点称。其通常按照给定程序轨迹及要求模拟人手动作来实现抓取和搬运等特定功能，常应用于物品自动码垛场合。关节机器人结构及运动特性设计的关节机器人结构如图所示。其由横向移动的大臂左右旋转的腰部上下移动的小臂与可用作夹持器具的腕部个自由度组成。在码垛系统运行前，需要对码垛点和抓取点进行定位，般利用示教法来确定点位坐标脉冲。但由于码垛位置构参数，用方法构造相应的虚拟关节机器人系统。并采用对其进行最短运动轨迹仿真，得到各关节的状态参数与时间关系曲线，为后续实体关节机器人的控制系统设计动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础......”。

5、“.....其中关节坐四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真论文原稿动作来实现抓取和搬运等特定功能，常应用于物品自动码垛场合。关节机器人结构及运动特性设计的关节机器人结构如图所示。其由横向移动的大臂左右旋转的腰部上下移动的小臂与可用作夹持器具的腕部个自由度组成。器人系统。并采用对其进行最短运动轨迹仿真，得到各关节的状态参数与时间关系曲线，为后续实体关节机器人的控制系统设计动力学分析以及轨迹规划等提供理论基础。关键词关节机器人码垛自由度前言常见的工业机器人按照坐标可以分成极坐标型圆柱坐标型直角坐标型关节坐标型等。其中关节坐标型虽然具有运动耦合性强，控制较复杂的定位置安装的突出螺丝，用来检测关节机器人运动位置，提供给控制器进行决策......”。

6、“.....码垛点往往是事先确定好的，关节机器人只需要在运动过程准确有序的到达即可，对于相邻点位间的运动轨迹可以不需要太精确。按照自动码垛生产要求，码垛轨迹规划如图所示从起始点开始，当需要将物品从搬运至点时，为保证抓取为和。坐标下运动分析如图所示，在坐标系中，目标点的运动分解为沿轴的转向运动和沿轴的直线运动。摘要以物品码垛应用为背景，设计了种自由度的关节机器人系统。运用正运动学及逆运动学方法对码垛动作过程进行分析，获取运动参数表达形式。在此基础上，利用平台，按照物理系统的结构参数，用方法构造相应的虚拟关节机往往不止处，此方法显得繁琐灵活度差。更多采用示教与运动在线解算相结合的方式首先通过示教法确定码垛的起始点各轴脉冲坐标其次通过反运动学解算分析各个轴脉冲坐标......”。

7、“.....通过叠加新码垛点与首个码垛点的各个轴距离偏差形成新的距离坐标，然后通过正运动学求解得出脉冲坐标。正运动学算法分析即根据目标点的距离坐标后，解算出相应标型虽然具有运动耦合性强，控制较复杂的特点，但因其运动灵活性最好，自身占据空间小，作为种通用平台获得广泛应用。关节型机器人与人的手臂非常类似，主要由底座大臂和小臂部分构成，大臂小臂在通过底座的垂平面内运动。连接大臂和底座间的关节般称作肩关节连接大小臂的关节称肘关节。要实现水平面上的旋转运动，既可由肩关节完成，也可绕底座旋转实在运动过程中基本走直线，规划沿路線运动。四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真论文原稿。摘要以物品码垛应用为背景，设计了种自由度的关节机器人系统。运用正运动学及逆运动学方法对码垛动作过程进行分析，获取运动参数表达形式......”。

8、“.....利用平台，按照物理系统的结四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真论文原稿杆传动做横向运动，伸缩行程为小臂臂长为，由小臂电机经连杆驱动，绕大臂端做旋转运动腕部由电机驱动实现度自由旋转，其上安装不同类型的手抓，可以实现抓取夹持吸附等不同的功能，最大承载重量为。机械臂底座横杠后端与腕部有个步进电机顺序安装，配以减速器，用以完成自由度驱动，周身还设有接近传感器与限位开关，接近传感器可以通过探测特的运动过程，规划运动轨迹，反映各关节的位置速度和加速度变化，为其控制算法设计提供参考依据。关节坐标系建立关节机器人常由系列连杆和关节任意连接而成，关节运动可为滑动或旋转，位置关系上可处在不同平面并允许转轴间存在偏差。连杆长度可以是任意的，可被扭曲或弯曲。因此利用任何组关节和连杆都可以构成机器人系统......”。

9、“.....点，由图可知其中为测量原点到腰部轴心的距离。目标点的脉冲坐标根据上述分析，得到沿轴方向总行进距离则目标点的脉冲坐标为其中分别为轴轴电机行进分度值，为轴电机行进的分度值，每弧度对应脉冲数。逆运动学算法分析逆运动学求解方法与正运动学求解方法相反，是根据已知的目标点位目标点的脉冲坐标为其中分别为轴轴电机行进分度值，为轴电机行进的分度值，每弧度对应脉冲数。四自由度关节机器人码垛运动分析与仿真论文原稿。按照右手定则确定的方向。相应的连杆参数定义如表所示。建立好的坐标系如图所示。连杆分别代表腰部大臂小臂手腕个机构的运动。连杆坐标系上获得相的关系，首先就需要建立相应的坐标系。和年提出了种通用方法，用参数描述多连杆结构中连杆之间的关系。其在机器人系统的每根连杆上都固定个坐标系......”。