1、“.....开始进行本次的控制调节，过程如图所示。控制规律的建立在中断服务函数中，每次中断都会调用算法对本次采集的偏差进行运算，具体为都会使系统在扰动信号输入时无法稳定，使响应曲线振荡。应注意的是，要先将控制托盘角度的舵机初始化，使托盘的角和角的初值为。，避免在初始化的时选取的参照系。系统的控制要求及控制方法的实现系统的控制要求本系统的要求为当小车的姿态发生偏移时，小车上方的托盘能够迅速响应，调整托盘始终能够与地面保持水平，并且尽量不产生平衡运输小车系统的设计论文原稿根据系统的要求，输入的给定恒为，系统的扰动输入为路面和地形的改变使得输出角度发生改变，系统的结构图如图。控制算法的软件实现软件编写时，通过中断的方式完成每次的控制，即当的中断信号发出后......”。

2、“.....过程如图所示。平衡运输小车系统的设计论文原稿。参数的调试由于系统的轴和轴参数完全相同，所以以轴为它可将原始数据滤波后直接转换为元数输出，再由简单的运算即可获得系统中托盘的欧拉角，大大减少了微控制器的运算量，提高系统的控制精度。应注意的是，要先将控制托盘角度的舵机初始化，使托盘的角和角的初值为。，避免在初始化的时选取的参照系。系统的控制要求及控制方法的实现系统的控制要求本系统的要求为当小车的姿态发生偏移律的建立在中断服务函数中，每次中断都会调用算法对本次采集的偏差进行运算，具体为其中为轴的输出量是本次采集的角偏差，其数值等于角是本次偏差和此前所有偏差的托盘部分托盘为的正方形打印模型，分别在托盘的几何中心轴负半轴距原点处，轴正半轴距原点处作为万向节的固定点......”。

3、“.....连接及传动结构部分在托盘的几何中心处固定的万向节用于连接托盘和小车平台，在轴和轴处的万向节用于连接标准舵机的力臂，使得标准舵机和标准舵机的力臂在转动的同时可以分别带动托盘绕轴和轴转动，设常常存在稳态误差，信号的处理上也存在噪声，使得物品容易掉落。所以，本文将针对平衡运输小车中的控制算法的设计和信号的采集和滤波进行深入研究，以微控制器为核心，使用包含和滤波器的采集系统作为反馈角度信号，通过离散化控制算法对小车托盘的角度进行闭环控制，解决了目前平衡运输系统所存在的稳态误差和噪声问题，使系统满足其控制传感器，内置滤波器，采用总线通信。通讯设备为型蓝牙串口，使本系统可以通过手机上的上位机进行控制，显示界面采用的是寸双色液晶显示屏，采用总线通信......”。

4、“.....圆周舵机初始化，的初始化。摘要本文研究了基于微控制器的平衡运输小车系统的设计问题，完成了基于微控制器和在的稳态误差和噪声问题，使系统满足其控制要求。所设计出的平衡运输小车具有结构简单，动态性能良好，为平衡运输系统的设计提供了低成本的可行性方案。系统的建立机械结构的搭建运输承载结构的搭建小车的承载结构由部分组成。降压稳压电路部分该部分共分为两部分。采用可调降压芯片构成，它可将由系统电源输出的电压降为输出，为所有舵机供电第部分采用微控制器闭环控制滤波器随着现代社会自动化水平的提高，在许多现代化工作场所中，例如生产车间快递分拣站等，越来越多的智能平衡运输小车和机器人替代了人工搬运，作为运输易碎易损坏零件和易碎物品的运输工具，提高了生产效率......”。

5、“.....目前，对于平衡运输小车的研究主要集中于托盘状态的监测和对轻微振动的平衡运输小车系统的设计论文原稿要求。所设计出的平衡运输小车具有结构简单，动态性能良好，为平衡运输系统的设计提供了低成本的可行性方案。系统的建立机械结构的搭建运输承载结构的搭建小车的承载结构由部分组成。社会自动化水平的提高，在许多现代化工作场所中，例如生产车间快递分拣站等，越来越多的智能平衡运输小车和机器人替代了人工搬运，作为运输易碎易损坏零件和易碎物品的运输工具，提高了生产效率，使得智能平衡运输机械成为了现代化工厂的重要标志。目前，对于平衡运输小车的研究主要集中于托盘状态的监测和对轻微振动的消除，所设计出的小车在实际控制中托盘的角度机部分用于承载托盘的标准舵机采用的是标准金属舵机，供电......”。

6、“.....如图所示。这样的摆放位置使得力臂在摆动的过程中只会改变托盘绕轴方向的角度标准舵机同标准舵机的原理相同，故不再赘述。平衡运输小车系统的设计论文原稿。摘要本文研究了基于微控制器的平衡运输小车系统的的控制系统的硬件设计通过离散化算法软件实现了对系统的闭环控制。同时利用了滤波器提高了反馈信号的采集精度，提高了系统的稳定性。通过系统分析和实验调试确定了系统的各项参数。实验表明，在输入扰动信号时，小车的承载托盘可以稳定在水平位置，其并且有较好的快速性和准确性。关键词平衡运输小车微控制器闭环控制滤波器随着现代降压芯片构成，它可将由输出的电压降为电压输出，为微控制器及外围器件供电......”。

7、“.....它的主频为，处理速度快，对反馈的响应迅速，能够满足本系统的控制要求传感器采用公司生产的，它是整合性轴运动处理器件，内含轴陀螺仪和轴加速度除，所设计出的小车在实际控制中托盘的角度常常存在稳态误差，信号的处理上也存在噪声，使得物品容易掉落。所以，本文将针对平衡运输小车中的控制算法的设计和信号的采集和滤波进行深入研究，以微控制器为核心，使用包含和滤波器的采集系统作为反馈角度信号，通过离散化控制算法对小车托盘的角度进行闭环控制，解决了目前平衡运输系统所存设计问题，完成了基于微控制器和的控制系统的硬件设计通过离散化算法软件实现了对系统的闭环控制。同时利用了滤波器提高了反馈信号的采集精度，提高了系统的稳定性。通过系统分析和实验调试确定了系统的各项参数。实验表明......”。

8、“.....小车的承载托盘可以稳定在水平位置，其并且有较好的快速性和准确性。关键词平衡运输小车平衡运输小车系统的设计论文原稿别在托盘的几何中心轴负半轴距原点处，轴正半轴距原点处作为万向节的固定点，托盘的俯视图如图所示。连接及传动结构部分在托盘的几何中心处固定的万向节用于连接托盘和小车平台，在轴和轴处的万向节用于连接标准舵机的力臂，使得标准舵机和标准舵机的力臂在转动的同时可以分别带动托盘绕轴和轴转动，设转动的角度分别为和。标准舵其中为轴的输出量是本次采集的角偏差，其数值等于角是本次偏差和此前所有偏差的和，作为偏差的积分量是本次偏差和上次偏差的差值，作为偏差的微分量是轴的比例系数是轴的积分系数是轴的微分系数。轴的与轴的相同，故荡，使得托盘里运送的物品不会掉落......”。

9、“.....超调量小，并且无稳态误差。控制方法的实现闭环控制系统的建立本系统的控制器为微控制器，执行机构为标准舵机，输出量为托盘的角度，输出的角度作为负反馈，根据系统的要求，输入的给定恒为，系统的扰动输入为路面和地形的改变使得输出角度发例说明参数的调试过程。平衡位置的确定在标准舵机初始化部分已经得知，当预装载输出比较值时轴方向处于平衡状态。参数极性的确定在调试过程中，按照的顺序依次确定满足系统控制要求的参数极性，经过多次试验，若满足系统的控制要求，则参数应满足任何个参数的极性设置时，小车上方的托盘能够迅速响应，调整托盘始终能够与地面保持水平，并且尽量不产生振荡，使得托盘里运送的物品不会掉落，这就要求对托盘角和角的控制要求调节时间短，超调量小，并且无稳态误差......”。