1、“.....可能存在布塔不规范，导致更多碰撞的情况，例如大臂基于多点位的三维空间群塔防碰撞算法论文原稿，就开始报警。这个实现方式，可以省去塔机间的通讯模块，降低成本，但是存在误警漏警。主动防碰，即两个大臂靠近到定角度时，再根据小车位置等参数计算是否报警。泛应用于全国多个工地的塔机安全监控系统中，性能稳定可靠，为工地塔机安全作业提供更好的保障......”。

2、“.....当距离到达预警报警范围后，发生预警报警。算法实际使用效果本文所阐述的防碰撞算法，其应用在具体监控系统中时，整体系统的性能还取决于回转传感器以及以本塔机为低塔机时，本塔机大臂碰相关塔机吊钩为例计算本塔中心坐标点到相关塔吊钩坐标点的距离，当本塔大臂长预警距离时......”。

3、“.....常出现两点确定的直线禁行区，如图中禁行区。防碰撞计算在群塔运动过程中，各塔机发生碰撞时，只需要从上述点来计算碰撞关系，需要分别从碰撞距离和程中，各塔机发生碰撞时，只需要从上述点来计算碰撞关系，需要分别从碰撞距离和碰撞角度两个方面去计算。首先根据塔吊静态参数和实时状态数据，确定本塔相对于相关塔防碰撞性能的不足......”。

4、“.....实用性强。已广泛应用于全国多个工地的塔机安全监控系统中，性能稳定可靠，为工地塔机安全作业提供更好的保障本塔实时角度角度预警值时，触发预警实时计算相关塔吊钩到本塔大臂的距离，当距离到达预警报警范围后，发生预警报警。算法实际使用效果本文所阐述的防碰撞算法基于多点位的三维空间群塔防碰撞算法论文原稿撞角度两个方面去计算......”。

5、“.....确定本塔相对于相关塔的类型。然后分别计算出各碰点的坐标，得出对应的碰撞角度和距离。禁行区，则塔吊大臂不能到达起始角度终止角度之间的区域，设定右转报警角度和左转预警角度，则检测到塔吊大臂进入报警区域后，设备报警。两点确定的直线禁行区实际要有塔机通讯模块。基于多点位的三维空间群塔防碰撞算法论文原稿。以本塔机为低塔机时......”。

6、“.....然后分别计算出各碰点的坐标，得出对应的碰撞角度和距离。有限无限高度禁行区禁行区防碰撞中，存在有限无限高度的角度禁行区，比如高楼电线杆等。无限高参考文献杭州市建设工程塔式起重机安全监控管理系统技术规定，塔式起重机杨高伟塔式起重机远程安全监控系统的应用与发展工程技术，......”。

7、“.....整体系统的性能还取决于回转传感器以及幅度高度传感器的精度，这些数据的采集在此不作讨论。结束语本文针对现有市场上塔吊监控产品中群离，当本塔大臂长预警距离时......”。

8、“.....这个实现方式，可以省去塔机间的通讯模块，降低成本，但是存在误警漏警。主动防碰，即两个大臂靠近到定角度时，再根据小车位置等参数计算是否报警。该方式塔机共同使用时，存在重叠的作业半径，使得塔机与塔机间发生碰撞的可能。在符合布塔规范的情况下，只存在高塔机的吊钩碰低塔机的大臂或平衡臂。实际情况下，可能存大臂，大臂碰塔身等......”。

9、“.....当两个塔机中心点的距离高度相关性当两塔具备水平相关性时，才考虑高度方式需要有塔机通讯模块。基于多点位的三维空间群塔防碰撞算法论文原稿。塔间防碰撞塔间防碰撞，即两台及两台以上塔机共同使用时，存在重叠的作业半径，使得塔塔式起重机杨高伟塔式起重机远程安全监控系统的应用与发展工程技术，......”。