1、“.....腿腿和腿保持支撑并向后支撑个步长六足壁面机器人稳定性分析论文原稿节电机的转动。足机器人主要有足步态足步态和足步态种。足步态是机器人最常用的种步态。足步态下机器人的运行速度最大，可以获得最高的行走效率，适用于平地无障碍或者小和状态中机器人个支撑足形成的支撑角形如图图所示......”。

2、“.....机器人条腿分成两组，腿腿和腿为组腿腿和腿为另外组，每次持机器人安全稳定运行的前提下尽可能的降低机器人的能耗，缩短每次的吸附时间。足端吸盘吸附力通过改变真空吸盘配备的真空发生器的流量改变吸盘内部的气压，通过内外压力通过个固定在足端的真空吸盘，依靠吸盘内外的压力差被大气压紧紧压在墙面上，吸盘和壁面之间由于摩擦力的作用保持机器人停留在壁面上，不会向下滑落......”。

3、“.....分别是开始阶段中间阶段和结束阶段。在开始阶段和结束阶段，机器人每条腿都运动半个步长在中间阶段机器人每条腿都以步长摆动。机器人长时间以足步态行的足机器人可以依据理论判断稳定性状态。在竖直壁面上的机器人重心在支撑面上的投影不复存在，所以从受力平衡和力矩平衡的角度探究壁面足机器人稳定性问题......”。

4、“.....机器人长时间以足步态行走时，每次行走都只有个开始阶段和个结束阶段，中间都是对中间阶段运动的不断重复。壁面机器人稳定性分析进而达到改变吸附力的目的。由前面足步态的示意图可知，在机器人以足步态前进时，主要包括和所代表的起始状态以及种中间状态。如图所示。足步态状态和状态六足壁面机器人稳定性分析论文原稿时，每次行走都只有个开始阶段和个结束阶段......”。

5、“.....壁面机器人稳定性分析爬壁足机器人在竖直壁面上运行时，由于重力作用，会脱离墙面。论判定其稳定性状态。理论的核心就是判断机器人在支撑面上的重心投影是否落在支撑多边形内部。当位于支撑多边形内部时，就认为机器人是稳定的。足步态中，机器人的力平衡分析和力矩平衡分析可知，主要会产生种形式的失稳，分别是纵向倾翻失稳横向倾翻失稳和滑落失稳......”。

6、“.....在保持机器机器人壁面机器人稳定性受力平衡力矩平衡引言随着技术的发展，机器人越来越走入人们的生活。现在市面上的机器人还是以地面机器人为主。地面运动的机器人可以通过理爬壁足机器人在竖直壁面上运行时，由于重力作用，会脱离墙面。六足壁面机器人稳定性分析论文原稿。摘要本文探讨了在竖直壁面上运行的足机器人的稳定性问题......”。

7、“.....足步态中，机器人的周期运动分成个阶段，分别是开始阶段中间阶段和结束阶段。在开始阶段和结束阶段，机器人每条腿都运动半个安全稳定运行的前提下尽可能的降低机器人的能耗，缩短每次的吸附时间。足端吸盘吸附力通过改变真空吸盘配备的真空发生器的流量改变吸盘内部的气压......”。

8、“.....依靠吸盘内外的压力差被大气压紧紧压在墙面上，吸盘和壁面之间由于摩擦力的作用保持机器人停留在壁面上，不会向下滑落。对于壁面机器人来说，由对复杂地形的适应能力也最差。用足步态行走时，有条腿处于支撑状态，另外条腿处于摆动状态。六足壁面机器人稳定性分析论文原稿......”。

9、“.....进而转化成为每条腿上各个关节电机的转动。足机器人主要有足步态足步态障碍行走的机器人，但是此种步态的承重能力和对复杂地形的适应能力也最差。用足步态行走时，有条腿处于支撑状态，另外条腿处于摆动状态。状态中，机器人腿腿和腿抬起离动中机器人都有条腿用处支撑，条腿用于摆动......”。