1、“.....闭环控制的步骤很多，如果还把闭环控制算法当成个基本模块来编写，必然会使软件的执行步骤和复杂度大大增加。这不仅增加了嵌入式软件编写人员的工作量，在伺服系统调试过程中，也会不可避免的增加因软件编写而导基于模块化设计的嵌入式伺服控制软件的研究论文原稿嵌入式软件闭环算法的设计方法，分析了传统闭环算法设计的不足之处，给出了模块化闭环算法的设计理念和设计方法......”。

2、“.....在完全采用模块化设计方法后，缩短了伺服系统嵌入式控制入式软件运算，实现伺服系统内部信号采集数字闭环控制数字零位补偿及校正和与控制系统的通讯等功能。伺服系统总体要求伺服控制器嵌入式软件的闭环算法调整编写速度要快，出错次数要少，整体可靠性要高。为此伺服系统控制器的嵌入式软状态，为此，需要定义些类似传统设计方法中的全局变量来保存这些状态，并且在每次运算时需逐次更新。为了简化闭环运算流程，采用了可面向结构的设计方法......”。

3、“.....并由结构体对应的操作函数来执行运算。基于模块化改进的闭环运算程序设计方法在闭环控制框图中，大致有阶节点多项式拟合和冗余表决这大类运算，如果把这类运算分别进行模块化封装，使其自成体功能独立，则会大大简化闭环控制框图的嵌入式程序编写，软件的维护性也会有很大提高，便前两次闭环算法结果数据系数陷波环节计算过程对于只有个阶计算节点的伺服系统闭环控制框图来说，该编写方法是比较合适的，如果在闭环控制框图中，阶节点不只来工作量就比较大，并且很容易出现潜在......”。

4、“.....位于头文件中。控制框图中基本运算节点结构体定义控制框图中基本运算节点结构体定义控制算法框图中的每个方框都看作个控制节点，应该为每个方框都定义个节点。节点中前次闭环算法结果数据系数前两次闭环算法结果数据系数陷波环节计算过程对于只有了可面向结构的设计方法，把这些变量封装在结构里面，并由结构体对应的操作函数来执行运算。基于模块化设计的嵌入式伺服控制软件的研究论文原稿。下面示出了传统闭环控制运算中，陷波环节的嵌入式程序编写内容......”。

5、“.....并且在计算过程中还间插有阶节点多项式拟合等运算，这种面向过程的编写就显的有些乱，旦总体要修改控制框图结构，程序调整起来工作量就比较大，并且很容易出现潜在。基于模块化设计的嵌入式伺服控制软件的研究论文原稿。前次误差信号数据系数前两次误差信号数据系数前次闭环算法结果数据系数封装，使其自成体功能独立，则会大大简化闭环控制框图的嵌入式程序编写，软件的维护性也会有很大提高......”。

6、“.....程序的改动和传统方法相比，也会少很多，并且程序结构更加清晰，很难出现低级别的程序错保存着该方框的输入和输出状态，默认为阶系统。下面示出了传统闭环控制运算中，陷波环节的嵌入式程序编写内容。陷波环节参数定义部分当前误差信号数据系数个阶计算节点的伺服系统闭环控制框图来说，该编写方法是比较合适的，如果在闭环控制框图中，阶节点不只个，并且在计算过程中还间插有阶节点多项式拟合等运算，这种面向过程的编写就显的有些乱，旦总体要修改控制框图结构......”。

7、“.....下面分别介绍上述大类运算改进的编写过程。阶节点阶节点的计算过程中，用到了前次的输入输出状态，为此，需要定义些类似传统设计方法中的全局变量来保存这些状态，并且在每次运算时需逐次更新。为了简化闭环运算流程，采用基于模块化设计的嵌入式伺服控制软件的研究论文原稿以为计算平台，采用总线进行通信，采用公司为此配套的编译软件来编写调试和烧录程序......”。

8、“.....大致有阶节点多项式拟合和冗余表决这大类运算，如果把这类运算分别进行模块化数字电子控制补偿装置，伺服控制器接收控制系统发出的数字指令信号，在伺服系统地面测试发射准备飞行等阶段，通过控制器内部的嵌入式软件运算，实现伺服系统内部信号采集数字闭环控制数字零位补偿及校正和与控制系统的通讯等功能。伺致的无效启机试验，因此而造成大量有效时间浪费和不必要的经济损失。摘要本文研究种模块化的嵌入式软件闭环算法的设计方法，分析了传统闭环算法设计的不足之处......”。

9、“.....并详细给出了几种闭环运算软件的编写和调试时间，在提高效率节省资源的同时，也提高了伺服控制软件的可靠性。各模块分别执行自己的功能，进行模块间数据交互，执行闭环控制算法，完成对伺服阀的控制。闭环控制算法通常需要进行冗余反馈数据表决拟合故障诊断和件进行了以提高可靠性为主要目的的软件模块化设计。伺服系统嵌入式软件组成本课题中伺服系统数字控制器以为计算平台，采用总线进行通信......”。