1、“.....控制效果不佳。而在控制器基础上演变而来的控制器，对于含有积分振荡或不稳定环节的控制对象，可以实现较好的闭环控制。控制器其结构图如图所示。关键词旋翼姿态基于控制器的四旋翼姿态控制论文原稿，因此旋翼的姿态控制是决定其飞行性能的关键所在。在工业过程控制和航空航天控制等领域中，控制的应用达到以上，不过由于旋翼系统的强非线性惯性和延迟......”。

2、“.....或者调控制器离散化，得到离散的结构形式其中，为所有误差值累加之和等效微分运算。当期望值在相邻的采样周期保持不变时，即为系统输出的变化量。关键词旋翼姿态控制控制器控制效果和参数，决定了与的分配比例。式和表明，控制器的积分控制和微分控制与控制器的参数相同。控制器基本原理控制器结构简单方便调试，广泛应用于工业生产中......”。

3、“.....于是可将式整理成式的类似形式设，参数表示与的关系，式可变换为比较式旋翼姿态控制方式。控制器方式可以利用已经整定好的控制器的参数，根据值计算出控制参数。仿真结果表明控制器能够使系统稳定收敛，且很好的抑制了系统超调量，获得了良好的控制效果。在今后的工作中，将继真结果比较，当不同时，控制器具有不同的调节效果。而当时，系统超调量极小，且收敛时间与控制器基本相同。由此可以证明，选取合适的值......”。

4、“.....提高了系统的稳定性。为了使，旋翼转速与升力关系，角度初始值俯仰角俯仰角期望值，仿真步长。横滚角与偏航角的仿真结果类同，本文不再赘述。使用控制器调节俯仰角的角度，整定组参数。而根据控器的参数以及值可以计算出控制器的和参数，决定了与的分配比例。式和表明，控制器的积分控制和微分控制与控制器的参数相同。为了简化控制器结构，将其进行结构变换......”。

5、“.....获得更好的旋翼姿态控制效果为了简化控制器结构，将其进行结构变换，得到图所示的等效结构图。基于控制器的四旋翼姿态控制论文原稿。于不同的整定参数，可以在系统无超调量的情况下，缩短系统收敛时间，提高了系统的控制性。结束语由于旋翼的非线性和时滞特性，基于控制器的旋翼姿态控制方式的调节效果较难满足人们需求。本文基于控制器，设计了新的变时......”。

6、“.....可得到主控环节控制器为设控制器传递函数为其中分别为控制器的参数。于是可将式整理成式的类似形式设系统收敛时间更短，根据控制器的调节特性，重新整定参数和，仿真结果如图所示。仿真结果表明与的收敛时间约为，而的收敛时间约为，明显快于前两种控制效果。由此证明控制器对制器参数，设定不同的值，计算出控制器的的参数，仿真结果如图所示。在的时刻，期望值从变为，俯仰角在控制器的调节下，收敛时间约为......”。

7、“.....与控制器的仿所示的等效结构图。仿真分析通过软件建立旋翼动力学虚拟样机，将所建模型与进行联合仿真，研究控制器对旋翼姿态控制的调节效果。本文研究的旋翼参数为机体质量，对称电机轴距，参数表示与的关系，式可变换为比较式与式，可得出与之间的关系表达式根据式和可得根据式和可得由此可以看出，根据控制基于控制器的四旋翼姿态控制论文原稿为比例积分和微分系数，为期望值与输出量的差值，即输出误差......”。

8、“.....可将控制器离散化，得到离散的结构形式其中，为所有误差值累加之和等效微分运算。当期望值在相邻的采样周期保持不现较多的系统超调量，或者调整时间较长，控制效果并不令人满意。因此，设计种能够抑制系统超调量，并且保证系统快速收敛的控制器，可以提高旋翼系统的稳定性和控制性。基于控制器的四旋翼姿态控制论文原稿。控控制控制器控制效果参数整定近年来，随着微型系统微型传感器惯导技术以及飞行控制等技术的发展......”。

9、“.....旋翼是通过改变个旋翼的转速来调整其在空中的飞行姿态，包括俯仰角横滚角偏航角，从整时间较长，控制效果并不令人满意。因此，设计种能够抑制系统超调量，并且保证系统快速收敛的控制器，可以提高旋翼系统的稳定性和控制性。基于控制器的四旋翼姿态控制论文原稿。控制器控制器对于高阶参数整定近年来，随着微型系统微型传感器惯导技术以及飞行控制等技术的发展，旋翼飞行器引起了人们的广泛关注......”。