1、“.....极大扩展了蛇形机械臂的运动形式，因此已经引起了诸多学者的关注。由此只要给定各个关节变量，就可以通过控制绳长来较精确地驱动关节运动。根据种基于绳驱动的蛇形臂设计与研究论文原稿映射关系，推导了绳索长度的变化值与关节角，之间的数学关系用法建立了运动学模型，通过仿真证明了所设计蛇形机械臂的合理性以及控制方法的有效性。关键词蛇形臂绳驱动法引言在现代工业中，机。由此只要给定各个关节变量......”。

2、“.....根据绳索形变值计算关节空间值在进行反馈控制时，我们需要知道每个关节实时空间值与，这可以通过绳索的变化量解耦计算出来量和末端位姿之间的关系，即关节空间与操作空间之间的关系。由公式和公式可以知道第个关节的根绳长形变量为可以求得从公式中可以得到个角度差的解，当时为，或，之间的解......”。

3、“.....该结构十分容易实现角度反馈控制，因此在建模与控制方面有特殊柔性杆支撑连接形式只需要组即可。因此我们设计每个大关节由根绳索控制，绳索成圆周型均匀分布，半径，每根绳索的角度差为，这样控制的每个大关节具有个自由度组驱动模块控制个大关节，共有的时候绳长为设计时每个小关节的最大偏转角度为，所以公式中∈∈，以此类推，可以得到同组中，另根绳索的变化量由于每个关节的个小关节等角度弯曲......”。

4、“.....在图中已经说明万向节在每个小关节的中部，这样当绳长变化时，小关节弯曲情况正好绳索成平行状态。我们在轴与点组成的平面，上做投影，其图形如图所示，可以分析知形式只需要组即可。因此我们设计每个大关节由根绳索控制，绳索成圆周型均匀分布，半径，每根绳索的角度差为，这样控制的每个大关节具有个自由度组驱动模块控制个大关节，共有个自由度......”。

5、“.....根绳索，其绳索均匀分布在支撑圆盘上，每个关节的控制绳组错位，绳组分布如图所示。中为绳索组号为每个关节的驱动绳编号。如图所示，关节中间采用橡胶套等，保证驱动时绳子的力能均匀有效传递。按照传统的驱动绳索与驱动电机对应的驱动方式，正交形式的关节至少需要组绳索驱动机构才能实现个自由度的控制，而相同条件下万向节或关系。蛇形机械臂的结构该蛇形机械臂为欠驱动型的连续型机器人，为个由绳索驱动的大关节组成......”。

6、“.....万向节在每个小关节的中部，每个小关节长，如图所示，关节度为单个小关节的倍。蛇形机械臂的结构该蛇形机械臂为欠驱动型的连续型机器人，为个由绳索驱动的大关节组成，每个大关节长，每个小关节组成个大关节，万向节在每个小关节的中部，每个小关节长，道成等腰梯形形状，如果万向节不在中心点，绳索不成平行状态，则公式的推导要复杂很多。蛇形臂的半径为，变形前小关节原长为，以过的軸方向为的初始方向......”。

7、“.....当蛇形臂中心轴偏转度索，其绳索均匀分布在支撑圆盘上，每个关节的控制绳组错位，绳组分布如图所示。中为绳索组号为每个关节的驱动绳编号。种基于绳驱动的蛇形臂设计与研究论文原稿。我们先分析单中间采用橡胶套等，保证驱动时绳子的力能均匀有效传递。按照传统的驱动绳索与驱动电机对应的驱动方式，正交形式的关节至少需要组绳索驱动机构才能实现个自由度的控制......”。

8、“.....求得驱动绳长变化量与关节角变化量，之间的映射关系，即驱动空间与关节空间的关系第步，通过坐标变换推导关节角变量和末端位姿之间的关系，即关节空间与操作空间之间的们就可以求出再公式和公式同理可以求得与依次我们可以推导出每个关节的与，其结果为其中对应关节号。由公式和公式求出。分析这种结构模型可以知道其工作空间完全能够满足绳索形变值计算关节空间值在进行反馈控制时......”。

9、“.....这可以通过绳索的变化量解耦计算出来，在每根绳长变化已知时，我们可以依次逐步地推导出全部关节所对应的关节空间值器人的使用越来越广泛，但传统工业机械臂由于尺寸驱动配置和自由度的限制而难以满足应用需求，蛇形机器臂作为种超冗余机械臂，具有狭长而灵活的设计，尤其适应在复杂狭窄内腔的装配场合中应用，此外，蛇形，在每根绳长变化已知时，我们可以依次逐步地推导出全部关节所对应的关节空间值与......”。