1、“.....对单摆模型受力分析得回复力为物体的重力和悬线的作用力的合力，如图所示。基于理论在直立自平衡智能车系统中的应用电子技术，罗卫军，罗勃，曾祎等。基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计电子设计工程，学做智能车挑战飞思卡尔杯北京航空航天大学出版社，伍小平，曹思宇。基于的智能平衡車控制系统设计电子技术与软件工程，。本设计中直立控制和基于芯片的直立电磁小车设计论文原稿转向控制的融合电机的转速就是平衡控制前行和转向这个分运动的线性叠加。把这个分运动的控制输出量在算法中线性叠加后，通过电机转速的调节就可以同时实现直立速度和转向个功能......”。

2、“.....比例控制参数可以使车模恢复到正确的方向，当该参数逐步增大时，车模回复正确方向的速度加快，但是当该值增加到定数值之后，车模方向回复由于过快，会出现过冲现象，此时通过增加微分控制参数抑制这种过冲现象。由于今年比赛中增加了圆环部分，电感采程中的直立环速度环和转向环控制算法。最终通过不断的试验和测试，实现了车模在自平衡状态下稳定快速的运行。关键词智能车电磁导航控制自平衡智能车是现代汽车工业和电子计算机等科技成果相结合的产物，具有自动识别道路的功能从而实现自动驾驶......”。

3、“.....小车的硬件主要由单片机最小系统，电机驱动电路，电源电路，磁性号处理电路等部分组成。最小系统系列微控制器是系列位控制器，适用于广泛的高可靠性工业和运输应用。本次竞赛中采用的芯片的直立电磁小车设计论文原稿。此时小车受到重力的分力和惯性力，合力的大小为因为很小，有和，且假设负反馈控制是车轮加速度与角度成正比，系数为，所以式可以写成此外，为了使倒立摆能够在竖直方向上稳定下来，合力的大小为因为很小，有和，且假设负反馈控制是车轮加速度与角度成正比，系数为，所以式可以写成此外，为了使倒立摆能够在竖直方向上稳定下来，还需要增加阻尼力......”。

4、“.....为了使倒立摆流运输以及巡逻的代步工具等方面。在教育部承办的智能车直立电磁组竞赛中，比赛要求车模能够识别赛道中间通有交流电的铜线所产生的电磁场，利用电磁感应原理通过对磁场变化的判断进行路径识别，并控制小车在宽度为的赛道内行驶。智能车的硬件设计硬件电路是整个智能车设计的基础，小车版社，伍小平，曹思宇。基于的智能平衡車控制系统设计电子技术与软件工程，。摘要本文以全国大学生智能汽车竞赛为背景，详细介绍了以单片机作为核心的种可以实现电磁导航的直立智能车控制系统的设计过程。从直立车的平衡原理出发......”。

5、“.....所以式可以写成因此，为了使倒立摆稳定下来，车轮的加速度为这里的和分别是小车的倾角和角速度和，是比例参数。其中，决定了车模是否能够稳定到竖直平衡位置，它必须大于重力加速度，决定了车模回到竖直平衡位置的阻尼系数。联构成并联谐振检波电路，实现对道路中线的检测。由于电感信号较为微弱，最终采用放大波形。在电感的排放中定要保证电感的对称，否则会给小车运行造成很大影响。智能车的软件设计程序主要功能包括各模块的初始化电磁信号的采集和处理直立控制速度控制和转向控制等。基于......”。

6、“.....并通过查阅大量的资料和不断的实验，最终成功设计出了以为芯片的直立电磁小车，并最终使小车的速度稳定的达到了定下来，车轮的加速度为这里的和分别是小车的倾角和角速度和，是比例参数。其中，决定了车模是否能够稳定到竖直平衡位置，它必须大于重力加速度，决定了车模回到竖直平衡位置的阻尼系数。磁性号处理本设计选用的是工字电感作为电磁感性线圈，并将电感和电容并的硬件主要由单片机最小系统，电机驱动电路，电源电路，磁性号处理电路等部分组成。最小系统系列微控制器是系列位控制器，适用于广泛的高可靠性工业和运输应用。本次竞赛中采用的由组委会指定使用......”。

7、“.....最终通过不断的试验和测试，实现了车模在自平衡状态下稳定快速的运行。关键词智能车电磁导航控制自平衡智能车是现代汽车工业和电子计算机等科技成果相结合的产物，具有自动识别道路的功能从而实现自动驾驶。两轮直立小车广泛的应用于仓库且在比赛中取得了较为满意的成绩。参考文献智能车竞赛秘书处，直立车调试指南，赵韶华，黄金明，刘鹏，吕成敏倒立摆理论在直立自平衡智能车系统中的应用电子技术，罗卫军，罗勃，曾祎等。基于磁场检测的自平衡巡线智能小车设计电子设计工程......”。

8、“.....和分别是转向环控制的比例参数和微分参数，是采用差比和计算出来的偏差。直立速度和转向控制的融合电机的转速就是平衡控制前行和转向这个分运动的线性叠加。把这个分运动的控制输出量在算法中线性叠加后，通过电机转速的调节就可以同时实现直立速度和转向个功芯片的直立电磁小车设计论文原稿。直立和速度的串级控制框图如图所示。转向控制车模的方向控制包括两个参数比例控制参数和微分控制参数。比例控制参数可以使车模恢复到正确的方向，当该参数逐步增大时，车模回复正确方向的速度加快，但是当该值增加到定数值之后，车模方向度控制采用的是串级控制，最终将各闭环的调节线性叠加......”。

9、“.....通过电机转速的调节就可以同时实现平衡速度和转向控制个功能。小车加入了调试接口方便了参数的调节，并且为了方便智能车运行过程中数据的采集，加入了蓝牙模块，进而可以通过上位机显示，可主要从直立车的平衡原理到硬件设计和软件设计进行了分析，并通过查阅大量的资料和不断的实验，最终成功设计出了以为芯片的直立电磁小车，并最终使小车的速度稳定的达到了，且在比赛中取得了较为满意的成绩。参考文献智能车竞赛秘书处，直立车调试指南，赵韶华，黄金明，刘鹏，吕成敏倒立时使用了个工字电感，个水平排放，个竖直排放，最终采用差比和的方法计算偏差。转向环的输出为其中式中的表示转向环输出......”。