1、“.....则待测点大地高的计算式为计算实验为验证上文所述位移参数在大地坐标系中的严密算法，以全球定位系统，。对两种导航系统基于不同坐标基准的导航参数进行精确数据融合是實现组合导航的关键问题之。即将测得的在个正交轴上的位移参数换算到所在大地坐标系参考椭球的大地经度大地纬度和大地高上。从而使惯导系统的位移参数与大地坐标建立联系，为之后的滤波分析和位臵解算提供准确可靠的基础数据。惯导位移参数在近似正球体中的概略计算卫星导航系统与惯导系统的测量基准由于地球重力场的不均匀分布，使大地水准面所包围的形体呈现为两级略扁的不，刘智平，毕开波惯性导航和组合导航基础北京国防工业出版社惯性导航位移参数在大地坐标系中的严密计算方法论文原稿，蒋庆仙，田育民，孙葵北斗组合导航关键技术分析全球定位系统徐绍铨，张华海，杨志刚测量原理及应用武汉武汉大学出版社表中的相关数据可以看出......”。

2、“.....偏差均在以內，换算为椭球面距离偏差约为而以半径恒定的正球体为基准进行近似计算，所得大地纬度与大地经度同建模数据偏差的绝对值均超过，换算为椭球面距离偏差约为。由于严密算法与近似算法的大地高计算方法相同，垂线偏差对大地高的影响十分微小，因此者的大地高计算结果致。该计算实验表明，相较于近似算法，严密计算方法明显与建模数据更为接近，计算偏差值更小。结论通过对参考椭球和大地坐标的分析，并对基于大地坐标系的惯性导航位移参数转换标，故大地经度计算如下沿东西方向位移量在参考椭球面上平行于卯酉圈方向的投影长度为故未知点的大地经度值计算式如下大地高为点沿法线方向到参考椭球面的距离，该方向与惯导系统所依据的铅垂线方向存在角度差异，即垂线偏差。垂线偏差的大小与地球重力场密切相关。由于垂线偏差般仅有数秒......”。

3、“.....若要将垂线偏差的影响考虑在内，可通过地球重力场模型解算，得待测目标所在位臵的垂线偏差子午圈分量ξ和卯酉圈分量η。则待测点大地高的计算式为计算实验为验近似计算方法思路简便，算法复杂度低且易于程序实现，但忽略了卫星导航系统参考椭球中赤道半径与极半径之间存在约偏差的特点，故使得概略计算结果与真实情况存在差距。在对定位精度有较高要求，或在较长时间内无法使用全球导航卫星系统对惯导系统的定位结果进行校正时，这种近似计算方法难以得出精确可信的结果。基于大地坐标系统的惯导位移参数严密算法假设在参考椭球附近有点为已知初始定位点，其大地坐标为。惯性导航位移参数在大地坐标系中的严密计算方法论文原稿。关键词组合导航大地坐标系统参考椭球导航位移参数严密算法引言为指引航空器按照椭球面的交点为，它在子午面直角坐标系中的坐标为......”。

4、“.....该点坐标值表示如下上式中，分别为参考椭球参数中的长半轴与短半轴，为角度参数，其几何意义如图所示。过点作子午圈的切线，该切线斜率和该点处法线斜率计算分别如下所式所示通过式即可得点大地纬度和对应的子午圈椭圆参数方程中的角度参数之间的关系根据式与式可得在参考椭球面的投影点在子午面平面直角坐标系的坐标。惯性导航位移参数在大地坐标系中的严密计算方法论文原稿。基于近似正球体的位移参数概略计算如上文所述，卫星导航系统与惯导系统的测量基准存在较大，。关键词组合导航大地坐标系统参考椭球导航位移参数严密算法引言为指引航空器按照预定航线以正确的飞行姿态抵达目的地，需要采用导航系统对其进行定位和航迹引导。而运用于航空器领域的导航系统必须适应远距离航行及高速移动的特殊要求。目前，民用航空领域多采用基于甚高频全向信标和测距仪的陆基导航设备进行导航......”。

5、“.....未将地球曲率对距离和航空器导航精度和空域资源的有效利用均受到陆基导航系统的限制。近似计算方法思路简便，算法复杂度低且易于程刘智平，毕开波惯性导航和组合导航基础北京国防工业出版社，蒋庆仙，田育民，孙葵北斗组合导航关键技术分析全球定位系统徐绍铨，张华海，杨志刚测量原理及应用武汉武汉大学出版社，惯性导航位移参数在大地坐标系中的严密计算方法论文原稿差别，而要想实现两者的数据融合进行组合导航，就需要统坐标基准。目前，针对组合导航系统的导航参数转换，通常将参考椭球近似看作半径恒定的正球体进行计算。若已知初始定位点的大地坐标为，惯导系统所得个正交方向的位移参数分别为，则基于近似正球体的大地坐标概略值计算式为在上式中，为参考椭球的近似球体半径，介于赤道半径与极半径之间。如图，为参考椭球和近似正球体的分之子午圈示意图。从图中可知......”。

6、“.....参数转换，通常将参考椭球近似看作半径恒定的正球体进行计算。若已知初始定位点的大地坐标为，惯导系统所得个正交方向的位移参数分别为，则基于近似正球体的大地坐标概略值计算式为在上式中，为参考椭球的近似球体半径，介于赤道半径与极半径之间。如图，为参考椭球和近似正球体的分之子午圈示意图。从图中可知，同点在参考椭球和近似正球体中的大地坐标存在定偏差。由已知条件，在子午面直角坐标系中，从到，物体沿着与子午圈平行的路径向真北方向的位移量为，则未知点的大地纬度计算方法推导如下设初始定位点沿参考椭球法线方向与所得结果中的大地纬度与大地经度同建模数据更为接近，偏差均在以內，换算为椭球面距离偏差约为而以半径恒定的正球体为基准进行近似计算，所得大地纬度与大地经度同建模数据偏差的绝对值均超过，换算为椭球面距离偏差约为。由于严密算法与近似算法的大地高计算方法相同......”。

7、“.....因此者的大地高计算结果致。该计算实验表明，相较于近似算法，严密计算方法明显与建模数据更为接近，计算偏差值更小。结论通过对参考椭球和大地坐标的分析，并对基于大地坐标系的惯性导航位移参数转换算法进行严密推导，可得结论如下全球导航卫星系统与惯性导航系序实现，但忽略了卫星导航系统参考椭球中赤道半径与极半径之间存在约偏差的特点，故使得概略计算结果与真实情况存在差距。在对定位精度有较高要求，或在较长时间内无法使用全球导航卫星系统对惯导系统的定位结果进行校正时，这种近似计算方法难以得出精确可信的结果。基于大地坐标系统的惯导位移参数严密算法假设在参考椭球附近有点为已知初始定位点，其大地坐标为。基于近似正球体的位移参数概略计算如上文所述，卫星导航系统与惯导系统的测量基准存在较大差别，而要想实现两者的数据融合进行组合导航，就需要统坐标基准。目前，针对组合导航系统的导航......”。

8、“.....章传银，郭春喜，陈俊勇，等地球重力场模型在中国大陆适用性分析测绘学报，黄金山组合导航系统信息融合及误差修正技术研究西安西安电子科技大学肖进丽，潘正风，黄声享组合导航系统时间同步方法研究测绘通报，统在诸多层面互为补充，能够满足高精度航空导航的要求以极半径和赤道半径存在差值的参考椭球作为大地坐标测量基准。若以正球体代替参考椭球对位移参数进行换算，则计算结果与真实情况存在偏差，难以满足较高的导航精度要求通过基于大地坐标系参考椭球的严密算法，可以实现惯性导航系统在个正交方向位移参数基于全球导航卫星系统大地坐标增量的严密计算，从而增强了组合导航系统的稳定性可靠性和导航数据的精确性。参考文献魏光兴通信导航监视设施成都西南交通大学出版社，惯性导航位移参数在大地坐标系中的严密计算方法论文原稿所采用的大地坐标系作为解算基准......”。

9、“.....设已知初始定位点大地坐标为。经定时间后，惯性导航系统轴累积位移量为。利用计算机辅助设计软件依据该仿真计算的初试设定参数进行建模，得到大地坐标基准下的位移参数真实值作为参考。并分别以半径的近似球体和椭球为基准，对轴位移参数进行大地坐标换算。建模参考数据及两种算法计算结果如表所示。从计算结果对比表中的相关数据可以看出，以大地坐标系为基准的严密算法规则球体，难以用数学公式严密表达。因此，在卫星导航中通常采用几何中心与地球质心重合，以地球自转轴为旋转轴的旋转椭球近似代替大地体，称为参考椭球。而卫星的导航定位是以基于参考椭球的大地坐标系统为基准的，即大地经度大地纬度和大地高。惯性导航位移参数在大地坐标系中的严密计算方法论文原稿。大地经度与大地高方向位移量的计算如图所示，与子午圈不同，参考椭球的卯酉圈为正圆，因此可以利用圆的弧长公式对大地经度进行计算。由上文可知......”。