的上个栅格，并且在栅格上做上特定的标记，回到点时再度使用回溯法直至走出凹形区域。关键词清扫机器人路径规划新型田埂式引言路径规划和避障是移动机器人的关键技术之，径规划及自动充电系统研究河南郑州大学，王俭，赵鹤鸣，陈卫东移动机器人全覆盖路径规划研究微计算机信息，高丽宏移动机器人的路径规划和避障控制辽宁大连理工大学，任亚楠，贾瑞清，何金田基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究中国测试，清扫机器人的新型田埂式路径规划方法论文原稿极大地提高了效率，节省了清扫时间。综上所述，这种结合优先级法，回溯法，凹形区域特征标记法而产生新方法，本论文称之为新田埂式法。结论本文基于传统的田埂式路径规划方法，进行了个方面的改进加入优先级的行走规则，融入回溯法和在单元格加入特征标记。本文提出的新型田埂式路径规划的路径能够做到全覆盖小车将不再执行田埂式运行方法，而是执行凹形区域运行算法，当进入凹形区域后将活性参数复位，重新置，等待再度遇到凹形特征栅格后激活。特征栅格的位置要根据周围环境中障碍物栅格与非障碍物栅格的相对位置来判断。当清扫小车所处栅格的左上或右上为障碍栅格，正上为非障碍栅格，或者左下或右下为障碍栅格，溯法可以走出凹形区域，即通常所说的死角，但是由于优先级规则所带来的影响，使得出现下述情况的凹形区域时，清扫机器人在第次经过凹形区域时会从凹形区域的上方或下方直接通过，如图所示，而不会进入凹形区域，造成此区域的遗漏。所以为了解决该问题，本文对凹形区域加入特征标记的方法。凹形区域特征标记法常用的路径规划方法主要有人工势场法栅格法神经网络法混沌遗传算法等。清扫机器人常使用栅格法，栅格法的行走路线有内外螺旋方式运行，田埂式运行等，但都存在着路径重复率过高或者对于死角遗漏，需要重新启动再次清扫的问题。因此本文对传统栅格法进行了多方面的改进，提出了种新型田埂式运行方法，此种方法首先，第个改进是在田埂式基本的运行方式上加上优先级的概念，即在清扫机器人的栅格之间的运动加上了种规则，比如左方，上方，右方，下方，这样的话，清扫机器人就不再是遇到障碍物就进行度的转向，继而进行同向度的转向，而是在栅格地图中按照绝对方向优先向左方移动，如左方有障碍物或者已经清扫过，则向右亚楠，贾瑞清，何金田基于超声波传感器的移动机器人避障系统研究中国测试。清扫机器人的新型田埂式路，进行了个方面的改进加入优先级的行走规则，融入回溯法和在单元格加入特征标记。本文提出的新型田埂式路径规划的路径能够做到全覆盖，且遇到凹形区域死角时能够执行另套回溯算法以快速地脱离凹形区域死角继续完成清扫工作，通过加入标记法定程度上降低了由于优先级法和回溯法所带来的重复率。总之，改进的新物栅格与非障碍物栅格的相对位置来判断。当清扫小车所处栅格的左上或右上为障碍栅格，正上为非障碍栅格，或者左下或右下为障碍栅格，正下为非障碍栅格，则清扫小车当前位置的栅格即为特征栅格，特征栅格如图所示，其中即为特征栅格，当清扫机器人通过或者，时就会通过栅格进入凹形区清扫机器人的新型田埂式路径规划方法论文原稿方移动，按照优先级顺序以此类推地进行运动。这样的话就能避免田埂式基本运行方式所带来的遗漏问题，如图所示。清扫机器人的新型田埂式路径规划方法论文原稿。全覆盖路径规划是指在机器人从起始点到终点的行进过程中，必须全覆盖整个环境区域中除障碍物以外的其他所有区域，并且做到重复率低无碰撞并且安埂式运行方法，此种方法在算法上并不复杂，并且路径重复率大大降低，做到全覆盖，下面介绍这种运行方法。全覆盖路径规划是指在机器人从起始点到终点的行进过程中，必须全覆盖整个环境区域中除障碍物以外的其他所有区域，并且做到重复率低无碰撞并且安全。田埂式运行方法的改进加入优先级的新型田埂式运行方法过，如图所示，而不会进入凹形区域，造成此区域的遗漏。所以为了解决该问题，本文对凹形区域加入特征标记的方法。凹形区域特征标记法就是当清扫机器人处于凹形区域的特征栅格时会在当前的位置做个标记，本文是设置了个活性参数，在未处于任何特征栅格时，活性参数为，当到达第个特征栅格时，将活性参数，即此径规划方法论文原稿。常用的路径规划方法主要有人工势场法栅格法神经网络法混沌遗传算法等。清扫机器人常使用栅格法，栅格法的行走路线有内外螺旋方式运行，田埂式运行等，但都存在着路径重复率过高或者对于死角遗漏，需要重新启动再次清扫的问题。因此本文对传统栅格法进行了多方面的改进，提出了种新型田埂式的路径规划方案即能做到全覆盖，又能从死角中走出，且降低了路径的重复率，具有更高的工作效率。参考文献王显智能清扫机器人路径规划及自动充电系统研究河南郑州大学，王俭，赵鹤鸣，陈卫东移动机器人全覆盖路径规划研究微计算机信息，高丽宏移动机器人的路径规划和避障控制辽宁大连理工大学，任域。通过新田埂式运行方法，清扫小车就可以免去横纵结合的田埂式全覆盖算法，还可以方便地从凹形区域即死角中出来继续执行清扫任务，极大地提高了效率，节省了清扫时间。综上所述，这种结合优先级法，回溯法，凹形区域特征标记法而产生新方法，本论文称之为新田埂式法。结论本文基于传统的田埂式路径规划方法时活性参数变为，处于半活跃状态，清扫小车继续运行，当到达第个特征栅格时，将活性参数，即此时活性参数变为，处于活跃状态，此时清扫小车将不再执行田埂式运行方法，而是执行凹形区域运行算法，当进入凹形区域后将活性参数复位，重新置，等待再度遇到凹形特征栅格后激活。特征栅格的位置要根据周围环境中障清扫机器人的新型田埂式路径规划方法论文原稿续判断可走区域，直至最终走出这种区域。加入特征标记的新田埂式运行方法如果采用了加入了固定的优先级的田埂式运行方式，虽然使用回溯法可以走出凹形区域，即通常所说的死角，但是由于优先级规则所带来的影响，使得出现下述情况的凹形区域时，清扫机器人在第次经过凹形区域时会从凹形区域的上方或下方直接通比如家庭服务机器人，包括清扫机器人修剪机器人等，在工作的时候都必须进行路径规划和避障。路径规划和避障是移动机器人是否能高效率工作的关键，因此，具有很高的工程应用价值和理论研究价值。当清扫机器人陷入凹形陷阱时，如图所示，清扫机器人进入到栅格时，然后进入到栅格，可以看到栅格除了与栅，。清扫机器人的新型田埂式路径规划方法论文原稿。当清扫机器人陷入凹形陷阱时，如图所示，清扫机器人进入到栅格时，然后进入到栅格，可以看到栅格除了且遇到凹形区域死角时能够执行另套回溯算法以快速地脱离凹形区域死角继续完成清扫工作，通过加入标记法定程度上降低了由于优先级法和回溯法所带来的重复率。总之，改进的新型田埂式的路径规划方案即能做到全覆盖，又能从死角中走出，且降低了路径的重复率，具有更高的工作效率。参考文献王显智能清扫机器人路正下为非障碍栅格，则清扫小车当前位置的栅格即为特征栅格，特征栅格如图所示，其中即为特征栅格，当清扫机器人通过或者，时就会通过栅格进入凹形区域。通过新田埂式运行方法，清扫小车就可以免去横纵结合的田埂式全覆盖算法，还可以方便地从凹形区域即死角中出来继续执行清扫任务，就是当清扫机器人处于凹形区域的特征栅格时会在当前的位置做个标记，本文是设置了个活性参数，在未处于任何特征栅格时，活性参数为，当到达第个特征栅格时，将活性参数，即此时活性参数变为，处于半活跃状态，清扫小车继续运行，当到达第个特征栅格时，将活性参数，即此时活性参数变为，处于活跃状态，此时清法在算法上并不复杂，并且路径重复率大大降低，做到全覆盖，下面介绍这种运行方法。因此，回溯法就是当清扫机器人陷入些复杂的障碍物区域时，清扫机器人通过返回前个状态来继续判断可走区域，直至最终走出这种区域。加入特征标记的新田埂式运行方法如果采用了加入了固定的优先级的田埂式运行方式，虽然使用回