1、“.....停车位的检出率更高。首先，环视摄像头所采用的鱼眼镜头具有畸变，该畸变可以从的视野范围更广，包含的库位线信息更加丰富，停车位的检出率更高。由于安装在车辆周的个摄像头中相邻的摄像头视野范围有重叠，所以相邻摄像头采集到的图像所转换为的鸟瞰图会有部分重合区域，通过寻找重叠区域内的标志点并将其对齐，可以将幅鸟瞰图剪切拼接得到度环视基于环视图的自动泊车停车位检测方法论文原稿着透镜的切向方向存在偏移。通过张正友标定法得到摄像头的畸变参数，据此对鱼眼图像进行畸变矫正，将鱼眼图像转化为透视图像。基于环视图的自动泊车停车位检测方法论文原稿......”。

2、“.....它是自动泊车系统的重要组成部分。目前环檀银学全景泊车系统及图像拼接技术的研究汽车零部件，道路交通标志和标线第部分道路交通标线刘微应用机器视觉的自动泊车车辆位姿获取算法研究长春吉林大学，王旭东基于环视的自动泊车方法研究与系统设计上海上海交通大学，。首先，环视摄像头所采用的鱼眼镜序列流，通过融合车辆定位模块得到的车辆位姿信息对单帧图像中检测到的停车位在图像序列中进行跟踪，对单帧环视图中检测出的停车位进行实时修正优化，进步提高停车位检测正确率和检测精度，从而提高自动泊车系统的可靠性和安全性......”。

3、“.....停车位标的上限尺寸长为，宽为，适用于大中型车辆下限尺寸长为，宽为，适用于小型车辆。在条件受限时，宽度可适当降低，但最小不应低于。停车位标线的设臵面处的灰度值存在较大差异，因此可以通过边缘检测识别出图像中库位线的边缘。之后，利用霍夫变换提取出边缘图像中的直线，以识别出库位线的边缘直线。在图像空间中，同条直线上的点满足方程，即同条直线上的点的斜率相等，截距也相等。构建参数空间，可以得参数空间中去在参数空间里进行的累加统计，寻找斜率和截距的计数器峰值，以此来检测出图像空间中的直线。在对环视图进行滤波降噪灰度化等图像预处理操作之后......”。

4、“.....之后利用霍夫变换提取出边缘图像中的直线。根据中华人民共和国国家标准道路。边缘检测是利用计算图像中各个像素点的阶差分或阶差分来判定该点是否属于边缘像素点。由于库位线边缘的灰度值和相邻地面处的灰度值存在较大差异，因此可以通过边缘检测识别出图像中库位线的边缘。之后，利用霍夫变换提取出边缘图像中的直线，以识别出库位线的边缘直，王成雨基于視觉环境感知技术的自动泊车系统研究苏州江苏大学，孙炬辉基于鱼眼相机的实时视频拼接技术研究杭州杭州电子科技大学，方财义，邓军，檀银学全景泊车系统及图像拼接技术的研究汽车零部件......”。

5、“.....图像空间中的条直线和参数空间中的个点相对应。利用参数空间和图像空间的之间所存在的点线对偶性，霍夫变换就把图像空间中的直线检测问题转换到参数空间中去在参数空间里进行的累加统计，寻找斜率和截距的计数器峰值，以此来检测出图像空间中的直线。对环视图进行滤波降噪灰度化等图像预处理操作之后，再通过边缘检测得到停车位线边缘。边缘点是指图像中灰度值和相邻点的灰度值存在显著差异的像素点。边缘检测是利用计算图像中各个像素点的阶差分或阶差分来判定该点是否属于边缘像素点。由于库位线边缘的灰度值和相邻车位应满足的几何约束特征条件......”。

6、“.....环视摄像头采集到图像在泊车的过程中不断刷新，形成了图像序列流，通过融合车辆定位模块得到的车辆位姿信息对单帧图像中检测到的停车位在图像序列中进行跟踪，对单帧环视图中检交通标志和标线标准中对停车位标线宽度尺寸和设臵方式的规定，提取划线停车位应满足的几何约束特征条件，可以识别出停车位。在此基础上，融合车辆定位模块得到的车辆位姿信息对单帧图像中检测到的停车位在图像序列中进行跟踪，进步提高停车位检测正确率和检测精度。在线。在图像空间中，同条直线上的点满足方程，即同条直线上的点的斜率相等，截距也相等。构建参数空间，可以得出......”。

7、“.....利用参数空间和图像空间的之间所存在的点线对偶性，霍夫变换就把图像空间中的直线检测问题转换自动泊车车辆位姿获取算法研究长春吉林大学，王旭东基于环视的自动泊车方法研究与系统设计上海上海交通大学，。在对环视图进行滤波降噪灰度化等图像预处理操作之后，再通过边缘检测得到停车位线边缘。边缘点是指图像中灰度值和相邻点的灰度值存在显著差异的像素点测出的停车位进行实时修正优化，进步提高停车位检测正确率和检测精度，从而提高自动泊车系统的可靠性和安全性。课题名称基于多传感器融合的车辆自动泊车停车位检测方法研究编号。参考文献孟焱，孙军......”。

8、“.....宽为，适用于大中型车辆下限尺寸长为，宽为，适用于小型车辆。在条件受限时，宽度可适当降低，但最小不应低于。停车位标线的设臵方式分为平行式垂直式和倾斜式，分别如图所示。根据该标准中对停车位标线宽度尺寸和设臵方式的规定，提取我国划线径向畸变和切向畸变两个方面来表征。径向畸变将会导致实际成像点相对于理想成像点沿着透镜径向方向存在偏移。鱼眼摄像头采集到图像的光学中心的径向畸变为，沿着靠近图像的边缘，径向畸变不断增大。切向畸变会导致实际成像点相对于理想成像点沿着透镜的切向方向存在偏。基于环视图的自动泊车停车位检测方法论文原稿......”。

9、“.....它是自动泊车系统的重要组成部分。目前环视摄像头由于成本低提供的视图清晰直观，已经在较多量产车型上有所应用。如图所示，环视图通过逆透视变换消除了透视畸变，恢视摄像头由于成本低提供的视图清晰直观，已经在较多量产车型上有所应用。如图所示，环视图通过逆透视变换消除了透视畸变，恢复了库位线的平行垂直间距等几何信息，可以直接利用图像中的库位线满足的几何约束约束特征来实现停车位检测，此外，和单目摄像头相比，环视图头具有畸变，该畸变可以从径向畸变和切向畸变两个方面来表征。径向畸变将会导致实际成像点相对于理想成像点沿着透镜径向方向存在偏移......”。