1、“.....使得大小臂再折叠状态下者起重臂来完成起重机作业半径范围内抓取物料的任务，手臂的腕关节需要具备能够俯仰的自由度来实现起重机末端機械手执行器安全稳定地抓取物料机械手臂的结构设计构成则包含了两个能够实现旋转的关节和个能够实现俯仰的关节，具体结构抓取物料机械手的设计与仿真论文原稿究，以此来进步增强随车起重机抓取物料功能的完善性和性能的卓越性。抓取物料机械手的设计与仿真论文原稿。多关节式机械手设计指标和结构确定根据随车起重机的作业内容和范围，和作业要求来对机械手的指标和结构进行设计探究......”。

2、“.....但结构的缘故限制了其在竖直方向上的抓取能力。多关节式机械手。多关节顾名思义该类型机械手由多个关节组成，由肘关节连接机械手的大小臂，大臂与后方柱之间又形成肩关节以及小臂与手之间的腕关节，因此多其分为液压气动电动机械大类在适用范围上又有专用以及通用两类机械手运动方式的差别又能够将其分为直角坐标式。这形式的机械手能够实现在个坐标轴方向的运动，手臂通过向上升起向下降落来实现达到所要抓取物料的高度......”。

3、“.....在自动化生产中能够利用机械手实现对特定物体材料的抓取和移动，当前在随车起重机上也有所应用以扩大十年间我国在基础建设经济发展等方面取得的系列重大成就，而各个行业的发展技术的革新创新都与系列的开发研究密切相关。各类工业在发展中逐渐受到限制，为了进步提高生产作业的效率和质量，改善市场供求关系和竞争的场面，就需要对发展快，当前在机床喷漆电焊以及机械设备上料下料等方面，它能够执行既定的计算程序来进行自动化的作业完成系列的任务......”。

4、“.....使得其具备感知外界环境以及作业条件发展等方面取得的系列重大成就，而各个行业的发展技术的革新创新都与系列的开发研究密切相关。各类工业在发展中逐渐受到限制，为了进步提高生产作业的效率和质量，改善市场供求关系和竞争的场面，就需要对机械手进行深入的开发和研摆动的惯性较小能够保障抓取物料运送的稳定性和精确性。关键词机械手物料抓取设计随车起重机引言机械手是近些年来随着机械自动化研究的不断深入以及在工业中不断的实践应用中衍生出来......”。

5、“.....以此来实现工业中的半自动化自动化以及物流和起重设施当中的自动化精准化物料抓取，本文就对从当前机械手的发展状况着手分析，接着对随车起重机用机械手的设计和仿真进行阐述分析。度处理速度承受荷载能力也取得了质的突破，更为重要的是能够将机械手与不同的操作单元形成有机结合，就如在随车起重机这单独作业单元的结合，进而改变改善设备作业的方式和状态。摘要随着社会的不断进步城市的不断扩张，再回首看这作范围不够大，常用于直线型的生产线。圆柱坐标机械手......”。

6、“.....优势就在于其能够占据较小的面积而拥有较大的作业范围，但结构的缘故限制了其在竖直方向上的抓取能力。多关节式机能力，根据外界环境的变化状况自行做出反映执行种操作。当前随着机械手相关产业的共同进步以及发展，也在很大程度上成就了机械手功能和性能的进步提升，高精度高处理速度多轴化轻质高强等等都是当前机械手发展取得的成果，定位精，以此来实现工业中的半自动化自动化以及物流和起重设施当中的自动化精准化物料抓取，本文就对从当前机械手的发展状况着手分析......”。

7、“.....国外机械手发展状况国外机械手的设计研发起步早材料的抓取和移动，当前在随车起重机上也有所应用以扩大起重机作业内容的范围以及对物体材料抓取的精准度。抓取物料机械手的设计与仿真论文原稿。摘要随着社会的不断进步城市的不断扩张，再回首看这几十年间我国在基础建设经济械手。多关节顾名思义该类型机械手由多个关节组成，由肘关节连接机械手的大小臂，大臂与后方柱之间又形成肩关节以及小臂与手之间的腕关节，因此多关节机械手能够更加仿真地完成如人类般的操作，其不仅运动灵活便于抓取物料......”。

8、“.....这形式的机械手能够实现在个坐标轴方向的运动，手臂通过向上升起向下降落来实现达到所要抓取物料的高度，再通过前后和左右的移动来达到对区域内物料抓取搬运的目的，这种形式的机械手特点是占据面积较大之间的差降到最低，同时为了确保机械手的灵活性和准确性也需要对手腕的长度进行限制。因而针对国内机械手的发展应用现状，有必要朝着抓取物体材料方面的机械手展开进步的设计探究，以此来进步增强随车起重机抓取物料功能的完善性和组合为基座旋转大臂俯仰小臂俯仰手腕俯仰手腕旋转......”。

9、“.....结构样式如图所示。理论设计阶段预设大臂长为，小臂的长度设为，机械臂的杆长度也就是腕关节长度应当满足大臂小臂腕关节大于等于抓取物料维空间内想要通过机械手来实现对物料的抓取和搬运就必须对多关节机械手的手臂进行精确的设计和试验，需要使得手臂构建的尺寸形状自身质量以及承载能力满足机器设备日常作业的基本需求。参照设计指标，机械手臂底座依附于随车起重机节机械手能够更加仿真地完成如人类般的操作，其不仅运动灵活便于抓取物料，同时手臂摆动的惯性较小能够保障抓取物料运送的稳定性和精确性......”。