出。关键词轮转向神经网络零质心侧偏神经网络在四轮转向汽车控制系统中的应用论文原稿神经网络在四轮转向汽车控制系统中的应用论文原稿。神经网络仿真模型设被控对象轮转向系统是个单输入单输出系统，输出为质心侧偏角，输入为后轮的转角。可用自回归平均，轮转向车将越来越受到关注。低速时，前后轮转向角度相反，可以显著提高转向的灵活性高速时，前后轮转向角度同向，可以极大地提高汽车高速行驶的稳定性舒适性。当前对轮转向的控制系统研为车辆的横摆角速度为车辆速度为车辆质量为车身横摆转动惯量分别为质心到前后轴的距离为前后轴侧偏刚度。由于路面激励的扰动，传感器的测量误差及系统控制系统的仿真利用前面的汽车为控制对象，应用神经网络间接自适应控制理论对此车进行后轮控制。汽车轮转向汽车动力学模型在轮转向研究中，般把汽车简化为个两自由际输出之间的误差为对应的权值，的修正也采用规则，即控制器输出为从公式看出和之间有定的关系，即控制器的设计充分利用了被控态得到很好控制，乘员的安全性舒适性得到很大的提高，同时车身的横摆角速度变化不大，保持了驾驶员的驾驶转向感觉。浙江省教育廳科研项目资助参考文献宋宇，陈无畏轮转向车辆横摆角速度反进行计算计算输出量重新计算权值，返回第步，计算到达到仿真时间结束。从仿真结果看出，公式中为的期望输出与实际输出之间的误差为对应的权值，的修正也采用规则，即控制器输出为从公式看出和之间有定神经网络在四轮转向汽车控制系统中的应用论文原稿对象的动态信息，这样可以达到良好的控制效果。神经网络在四轮转向汽车控制系统中的应用论文原稿。器的设计充分利用了辨识器所辨识的信息。其输入矢量及对应的权值向量分别为公式中为的期望输出与实制系统可以将模型参数的在线辨识与控制器参数的修正进行完美结合。控制系统的仿真利用前面的汽车为控制对象，应用神经网络间接自适应控制理论对此车进行后轮控馈与神经网络自适应混合控制的研究汽车工程，王永骥，涂健神经元网络控制机械工业出版社，焦李成神经网络的应用与实现西安电子科技大学出版社，。神经网络控制器的设计神经网络控制神经网络控制有效减小了车身的质心侧偏角，车辆的横摆角速度略有减低。结语神经网络控制对于汽车轮转向系统有很好的适应性，控制系统的质心侧偏角接近于零，车辆姿关系，即控制器的设计充分利用了被控对象的动态信息，这样可以达到良好的控制效果。检测信号，分别计算对神经网络辨识器权值制。神经网络控制器的设计神经网络控制器的设计充分利用了辨识器所辨识的信息。其输入矢量及对应的权值向量分别为，神经网络在四轮转向汽车控制系统中的应用论文原稿度为车辆速度为车辆质量为车身横摆转动惯量分别为质心到前后轴的距离为前后轴侧偏刚度。由于路面激励的扰动，传感器的测量误差及系统模型的非线性，该控技术在轮转向控制系统中的应用。神经网络在四轮转向汽车控制系统中的应用论文原稿。汽车轮转向汽车动力学模型在轮转向研究中，般把汽车简化为个两自由度的摩托车模型，引言随着人们对车辆舒适性安全性的要求越来越高，轮转向车将越来越受到关注。低速时，前后轮转向角度相反，可以显著提高转向的灵活性高速时，前后轮转向角度同向，可以极大地提高汽车高速模型来描述，即和分别为后轮的转角输入和质心侧偏角输出，为随机噪声信号，为向后移位算子。图中用来辨究方法很多，有经典控制方法鲁棒控制模糊控制等等。人工神经网络技术也逐渐应用到轮转向的研究中，本文研究种自适应神经网络技术在轮转向控制系统中的应用。模型的非线性，该控制系统可以将模型参数的在线辨识与控制器参数的修正进行完美结合。关键词轮转向神经网络零质心侧偏角引言随着人们对车辆舒适性安全性的要求越来越高由度的摩托车模型，分别以质心侧偏角和横摆角速度为自由度，可以列出其运动微分方程其中为车辆前轮转角为车辆后轮转角为车身质心处侧偏角