1、“.....图和图显示了在相同的期望路径输入下控制器和控制器对路径的跟踪效果，可以看出两种控制器的路径跟随都取得了为航向角度，为前轮的等效转角。车辆在低速下泊车的运动学方程为控制器控制器是种利用状态空间方程进行控制的现代控制方法，在各行各业都有使用。文中利用控制理论设计自动驾驶的横向运动控制器，首先确定如下控制系统性能指标其中，代表控制器的加权矩阵得到控制器的控制律为和控制器在泊车路径跟踪应用中的比较研究论文原稿系统由车辆模型比较模块和控制器组成。车辆模型是运动自行车模型，它将给出车辆的位置和方向角，与转向指令和速度相对应。比较器将车辆的这个位置和航向角与期望的路径进行比较，并找出横向偏移误差和航向角误差......”。

2、“.....航向角误差是指车辆与路径之间的航向差。这两个错范围内。武汉工程大学杨述斌等以汽车运动学模型为基础，设计了利用模型预测控制的泊车路径跟踪控制系统，对比了采用模型预测控制的系统和采用控制器的系统，结果表示此方法乘客舒适度更高，然后对纯路经跟踪和带有模型预测控制的路径跟踪进行路径跟踪仿真研究，在实验过程中加入干扰量，实验得出采用模型控制器，并采用改进的参数计算和调整方法来提高控制器的适应性和控制精度。通过仿真实验显示，控制器能将误差控制在很小的范围内。运用和对低速工况泊车路径跟踪控制进行仿真，结果显示在泊车全过程都准确跟踪......”。

3、“.....通过使车辆模型在环境下完成实验，比较了控制器的控制精度。并介绍了和控制器的用途优点和局限性。武汉工程大学杨述斌等以汽车运动学模型为基础，设计了利用模型预测控制的泊车路径跟踪控制系统，对比了采用模型预测控面考虑预测信息，但是随着车辆模型和约束变得更加复杂，带来的巨大计算量困难会导致计算的实时性较差。分析发现采用控制器和控制器在路径跟踪方面并没有很大的差距，但是控制器设计复杂，所需要的硬件性能更高，造成成本升高，所以在效果相当的情况下，选择低成本的控制器是更加性稳定系统传递函数等模型，本文以状态函数作为预测模型。仿真实验分析在环境下搭建了和路径跟踪控制器，输入相同的路径信号让两种控制器进行路径跟踪......”。

4、“.....图和图显示了在相同的期望路径输入下控制器和控制器对路径的跟踪效果，可以看出中心点速度，为前轮速度，为航向角度，为前轮的等效转角。车辆在低速下泊车的运动学方程为控制器控制器是种利用状态空间方程进行控制的现代控制方法，在各行各业都有使用。文中利用控制理论设计自动驾驶的横向运动控制器，首先确定如下控制系统性能指标其中，代表控制器的加权矩阵得究论文原稿。系统设计整个系统由车辆模型比较模块和控制器组成。车辆模型是运动自行车模型，它将给出车辆的位置和方向角，与转向指令和速度相对应。比较器将车辆的这个位置和航向角与期望的路径进行比较，并找出横向偏移误差和航向角误差。横向偏移误差是车辆位置和期望路径之间的误差......”。

5、“.....参考文献徐春玲面向平行泊车场景的自动泊车控制策略研究北方工业大学，高琳琳，唐风敏，郭蓬，何佳自动驾驶横向运动控制的改进方法研究机械科学与技术杨述斌，刘寒，蒋宗霖基于的自动泊车控制方法自动化与仪表，叶浩全自动泊车系统的车位智能识别与泊车路径跟踪控制江苏大学序已经非常规范，能够同时兼顾多项性能指标。但是主要是针对线性系统在没有约束的情况下的优化方法，对数学模型的精确程度要求较高，在参数变化和外界干扰情况下系统稳定性难以保证，在些高速大曲率情况下精度无法保证，适用于低速场景。模型预测控制优点在于具有多约束处理优化能力......”。

6、“.....高琳琳，唐风敏，郭蓬，何佳自动驾驶横向运动控制的改进方法研究机械科学与技术杨述斌，刘寒，蒋宗霖基于的自动泊车控制方法自动化与仪表，叶浩全自动泊车系统的车位智能识别与泊车路径跟踪控制江苏大学，。自动泊车技术即控制器引导两种控制器的路径跟随都取得了很好的效果，控制器收敛得略微快些，但和控制器相比差距不大。结语从研究中得出控制器和控制器在路径跟踪上都有着比较好的效果，从图图看来控制器的控制效果稍好，收敛更加迅速。控制器通过线性反馈控制律构成闭环最优控制系统，优点在于求解控制器的控制律为控制器模型预测控制基本原理为控制算法以预测模型为基础，利用系统当前状态和未来段时间内的车辆控制量，计算得出未来的车辆最好的控制输出......”。

7、“.....为种滚动时域控制方法。般情况下，预测模型需要描述系统的基本状态，有状态方程路径之间的航向差。这两个现在传递给控制器，控制器将计算转向命令，以将这些减少到零。车辆模型由于汽车在自动泊车过程中般速度很低，车轮几乎不会发生侧滑现象，因此泊车过程可以看作刚体的平面运动。据阿克曼转向几何把汽车运动学模型简化为双轴自由度模型。如圖所示，为车辆转动圆心，为后轴辆按照决策系统规划好的路径进行行驶，跟踪控制器性能的优劣直接决定了泊车入位的精度。目前用的主要有控制器控制器控制器滑模控制器模糊控制器等，控制器性能各有优劣，本文主要对现在比较热门的和控制器进行实验比较和分析......”。

8、“.....带来的巨大计算量困难会导致计算的实时性较差。分析发现采用控制器和控制器在路径跟踪方面并没有很大的差距，但是控制器设计复杂，所需要的硬件性能更高，造成成本升高，所以在效果相当的情况下，选择低成本的控制器是更加合理的选择。参考文献徐春玲面很好的效果，控制器收敛得略微快些，但和控制器相比差距不大。结语从研究中得出控制器和控制器在路径跟踪上都有着比较好的效果，从图图看来控制器的控制效果稍好，收敛更加迅速。控制器通过线性反馈控制律构成闭环最优控制系统，优点在于求解程序已经非常规范，能够同时兼控制器模型预测控制基本原理为控制算法以预测模型为基础......”。

9、“.....计算得出未来的车辆最好的控制输出，同时还需根据系列优化条件与当前状态求解未来系统控制量，为种滚动时域控制方法。般情况下，预测模型需要描述系统的基本状态，有状态方程线性稳定系统传递函数等模型，现在传递给控制器，控制器将计算转向命令，以将这些减少到零。车辆模型由于汽车在自动泊车过程中般速度很低，车轮几乎不会发生侧滑现象，因此泊车过程可以看作刚体的平面运动。据阿克曼转向几何把汽车运动学模型简化为双轴自由度模型。如圖所示，为车辆转动圆心，为后轴中心点速度，为前轮速度，测控制的系统抗干扰能力更优的结论。摘要本文对和在自动泊车应用中的性能进行了比较研究。通过使车辆模型在环境下完成实验......”。