1、“.....基于视觉的车道偏离预警系统研究论文原稿。图像灰度化由于摄像头采集的图像为彩色图像，即个像素需要种信号表示，若直接将彩色图像进行识别会增加计算量，刘国宏，郭文明改进的中值滤波去噪算法应用分析计算机工程与应用，巫肇彬基于机器视觉的车道偏离预警系统的研究燕山大学，韋炜常用图像边缘检测方法及研究现代电子技术基于视觉的车道偏离预警系统研究论文原稿，测算法的核心思想是计算每点是不是最大值来判断像素点是否为边缘点，设中心边缘点为，维高斯函数为通过边缘检测算法......”。

2、“.....其中，图为待检测图像，图为边缘检测效果图。车道线拟合完成上述车道线边缘检测后，需要运用条直线来拟合车道线，常用的直线拟合方法有最小乘法和变换。与最小乘法相比，变换且车道线不同于其他交通元素，车道线与道路区分明显，因此通过图像灰度化操作可以有效地降低原始图像的数据量。中值滤波中值滤波是种非线性的平滑技术，是空间滤波算法的种。中值滤波可以有效地去除图像中的椒盐噪声，该算法核心思想是用领域内全部像素的中间值代替该领域内全部像素值，數学表达式为经过这系列图像预处理操作可以得到待检测图像，如图所示......”。

3、“.....本文设计的车道线偏离预警系统在保证实时性的前提下具有较高的准确度。基于视觉的车道偏离预警系统研究论文原稿。摘要针对目前车道预警系统中运用神经网络算法进行车道线识别导致硬件成本上涨的问题，本文通过运用车道线感兴趣区域提取图像灰度化和中值滤波操作系列图像预处理技术，以及运用边缘检测算法和变换实现列图像预处理，即图像增强。根据车道线识别的要求，本文运用的图像预处理方法有车道线感兴趣区域提取即车道线提取图像灰度化操作和中值滤波。基于视觉的车道偏离预警系统研究论文原稿......”。

4、“.....首先设计了套适合车道线识别的图像预处理方法，其中包括车道线感兴趣区域提取即车道线提取图像灰度化操作和中值滤波操识别，从而降低硬件成本。根据识别的结果，本文设计了基于车辆横向位置和偏航角度的预警模型。最终的实验结果表明，本文设计的车道偏离预警系统具有实时性良好准确度高预警及时的特点。经过实验研究发现，本文设计的车道线偏离预警系统在保证实时性的前提下具有较高的准确度。本文针对在车道线识别方面存在的缺陷，首先设计了套适合车道线识别的图像预处理方法，张翀......”。

5、“.....基于视觉的车道偏离预警系统研究论文原稿作。通过中值滤波操作可以有效地降低图像噪声对车道线识别地影响通过车道线提取和图像灰度化操作能够有效地提高车道线识别的速度。其次，本文运用边缘检测算法实现车道线边缘检测。最后，运用变换对车道线进行拟合。在完成拟合之后，本文运用车辆横向位置偏移量及偏航角度相结合的方式进行车道偏离判断。置偏移量及偏航角度相结合的方式进行车道偏离判断。图像预处理由于车辆在实际行驶过程中，交通情况复杂，对于车道线的识别存在诸多干扰因素，如道路两侧绿化对车道线的干扰光线变化前方车辆干扰等......”。

6、“.....摄像头采集的图像数据较大，其中包含信息量较大，直接进行车道线识别会对实时性产生较大影响，同时也增加了硬件成本。因此，本文在车道线识别之前进行了系变换。与最小乘法相比，变换具有鲁棒性强容错性强的特点，因此，本文采用变换实现拟合。变换的核心思想是坐标系的变换，即将图像的坐标空间变换为参数空间，在参数空间进行匹配计算，最终实现直线拟合。，其中包括车道线感兴趣区域提取即车道线提取图像灰度化操作和中值滤波操作......”。

7、“.....其次，本文运用边缘检测算法实现车道线边缘检测。最后，运用变换对车道线进行拟合。在完成拟合之后，本文运用车辆横向位，钱怡基于变换的车道线检测山东工业技术，。摘要针对目前车道预警系统中运用神经网络算法进行车道线识别导致硬件成本上涨的问题，本文通过运用车道线感兴趣区域提取图像灰度化和中值滤波操作系列图像预处理技术，以及运用边缘检测算法和变换实现车道线，刘国宏，郭文明改进的中值滤波去噪算法应用分析计算机工程与应用，巫肇彬基于机器视觉的车道偏离预警系统的研究燕山大学......”。

8、“.....基于视觉的车道偏离预警系统研究论文原稿效地消除假边缘效果明显地特点。边缘检测算法的核心思想是计算每点是不是最大值来判断像素点是否为边缘点，设中心边缘点为，维高斯函数为通过边缘检测算法，得到车道线边缘检测效果如图所示。其中，图为待检测图像，图为边缘检测效果图。车道线拟合完成上述车道线边缘检测后，需要运用条直线来拟合车道线，常用的直线拟合方法有最小乘法和从而增大硬件的负担，对实时性产生较大的影响，并且车道线不同于其他交通元素，车道线与道路区分明显......”。

9、“.....中值滤波中值滤波是种非线性的平滑技术，是空间滤波算法的种。中值滤波可以有效地去除图像中的椒盐噪声，该算法核心思想是用领域内全部像素的中间值代替该领域内全部像素值，數学表达式为经过这系，张翀，范新南基于直线模型的车道线实时检测方法计算机工程与设计，具有鲁棒性强容错性强的特点，因此，本文采用变换实现拟合。变换的核心思想是坐标系的变换，即将图像的坐标空间变换为参数空间，在参数空间进行匹配计算，最终实现直线拟合。其中图为原始图像，图为待检测图像。车道线边缘检测根据车道线的特点......”。