1、“.....产生的力矩足以带动整个机器人，通过差速控制程序使两个动力轮独立受控产生定的速度差，便能达到转向避障的效果，如图所示。同时轮式优点，满足本机器人的设计需要。系统程序设计机器人上电后，各舵机转动到初始设定位置，机器人呈蜷缩状，只留下个轮子着地，等待手机端传来蓝牙选择控制信号。机器人的运行程序框图设计如下图所示操作模式操作模式分自动和手动。当选定任意种运动模式后，将进行自动和手动操作模式的选择。若选择基于的双运动模式机器人设计论文原稿证机器人轮式行进的续航时间。当采用足式运动模式的时候，足部舵机将全部豎直到设定位置，这时个轮子将被架起，足着地。通过执行设计好的步态顺序所对应的程序来进行足式运动......”。

2、“.....此动力体系同样以总容量为的节电池为动力来源，经过扩展板的降压模块得到合适的电压来给的抗干扰性较大的电流驱动能力较低的输出饱和压降，从而使其在直流电机的使用上安全可靠。基于的双运动模式机器人设计论文原稿。当采用轮式运动模式的时候，足部的舵机将抬起到设定位置，个轮子着地，保证机器人稳定不倒。其中后面两个轮子为动力轮，前面轮子为辅助支撑的与仪表，戈惠梅，徐晓慧，顾志华等基于的智能小车避障系统的设计现代电子技术，卢光跃，吴涛基于控制的机械臂的运动与程序设计机械制造，王沫楠，孙立宁多运动方式移动机器人控制系统设计电机与控制学报......”。

3、“.....其制作目的终归是方便人类的劳动生产和进行未知探索，随着各种高精尖技术的发展，使得搭载上这些技术的机器人功能更加强大。本文提供种蓝牙控制的地形适应能力强与整体运动性能佳的双运动模式机器人设计，其使用的时候，判断到左边障碍物距离大于安全距离，则执行足左转直行程序。若判斷到左边障碍物距离小于安全距离，则后退再次读取左右两个数据进行比较当左右两边障碍物距离相等的时候，则后退再次读取左右两个数据进行比较在右边障碍物距离比左边远的时候，判断到右边障碍物距离大于安全距离，控制中心由及扩展板组成。具有价格便宜，库函数丰富等特点，它的电子电路和底层驱动库都被打包集成......”。

4、“.....最终只剩下简单的控制逻辑，因此人们只要懂得些简单的逻辑关系便可以将它很好地应用。候，判断到左边障碍物距离大于安全距离，则执行足左转直行程序。若判斷到左边障碍物距离小于安全距离，则后退再次读取左右两个数据进行比较当左右两边障碍物距离相等的时候，则后退再次读取左右两个数据进行比较在右边障碍物距离比左边远的时候，判断到右边障碍物距离大于安全距离，则执的运动与程序设计机械制造，王沫楠，孙立宁多运动方式移动机器人控制系统设计电机与控制学报，基金项目年度国家级大学生创新训练项目年广州市高校创新创业教育项目年度电子信息工程应用型人才培养示范基地项目......”。

5、“.....并且选择自动操作模式的时基于的双运动模式机器人设计论文原稿则执行足右转直行程序。若判断到右边障碍物距离小于安全距离，则后退再次读取左右两个数据进行比较。同样地，当机器人选择轮式运动模式，并且选择自动操作模式的时候，机器人以轮式姿态前进，与足式不样的是轮式的行进方式与转弯方式，其他部分与足式的避障方式样。式的时候，机器人以足姿态前进，同时位于头部舵机位置的超声波传感器将直读取分析正前方的距离信息。当正前方检测到前方距离障碍物过近的时候，机器人立马停止前进，头部舵机转动读取左右方向的两个距离，将读取到距离信息进行分析判断，最终将会有如下的反应动作在左边障碍物距离比右边随着各种高精尖技术的发展......”。

6、“.....本文提供种蓝牙控制的地形适应能力强与整体运动性能佳的双运动模式机器人设计，其使用范围广泛，为机器人实现多种功能打下基础。参考文献赵云娥，吴振强基于的双模式智能避障小车系统设计与实现现代电子技术时具有路数字输入输出口，路模拟输入，路接口，可以对各种信号进行采集分析并做出反应，同时可接入各种外设完成系列复杂的功能。特别适合本文机器人所需要的对电机舵机蓝牙模块超声波传感器的工作运行的负责控制。结合本文机器人分两种情况当机器人选择足式运动模式，并且选择自动操作模足右转直行程序。若判断到右边障碍物距离小于安全距离，则后退再次读取左右两个数据进行比较。同样地......”。

7、“.....并且选择自动操作模式的时候，机器人以轮式姿态前进，与足式不样的是轮式的行进方式与转弯方式，其他部分与足式的避障方式样。硬件结构设计主控制系统机器人的候，机器人以足姿态前进，同时位于头部舵机位置的超声波传感器将直读取分析正前方的距离信息。当正前方检测到前方距离障碍物过近的时候，机器人立马停止前进，头部舵机转动读取左右方向的两个距离，将读取到距离信息进行分析判断，最终将会有如下的反应动作在左边障碍物距离比右边远的时，刘佳玲基于的蓝牙灯的设计与实现电脑知识与技术学术交流，彭攀来，马娅婕，刘智旸基于的移动机器人控制系统设计自动化与仪表，戈惠梅，徐晓慧，顾志华等基于的智能小车避障系统的设计现代电子技术，卢光跃......”。

8、“.....从而使其在直流电机的使用上安全可靠。基于的双运动模式机器人设计论文原稿。结束语多运动模式机器人集合机械制造电机控制传感器技术单片机控制等多种先进技术，其制作目的终归是方便人类的劳动生产和进行未知探索运动模式以总容量为的节电池为动力来源，保证机器人轮式行进的续航时间。当采用足式运动模式的时候，足部舵机将全部豎直到设定位置，这时个轮子将被架起，足着地。通过执行设计好的步态顺序所对应的程序来进行足式运动。效果如图所示。此动力体系同样以总容量为的节电池为动力来源，自动，则机器人将启动超声波模块......”。

9、“.....若选择手动，则机器人不启动超声波模块，由手机端发送蓝牙信号实现手动控制。基于的双运动模式机器人设计论文原稿。当采用轮式运动模式的时候，足部的舵机将抬起到设定位置，个轮子着地，保证机器人稳定不倒。组舵机提供动力。当模块处于自动连接工作模式时，将自动根据事先设定的方式连接的数据传输，可以更好地控制机器人切换合适的运动模式以及操作模式，让机器人能够以较高效率到达目的地。作为款高性能主从体的蓝牙模块，具有低耗适用于多种系统可以与相关设备进行无缝连接工作状态的动态转换等向轮。为了使整机重量轻便以及低功耗，两个后轮均采用了直流减速电机，单个电机重量为，空载速度达到，产生的力矩足以带动整个机器人......”。