1、“.....将整个网络划分为多个定位区域，并估算各个区域的最大中继跳数值。用以感知事件的普通节点接收浮标节点发送的低频位臵信息信号并进行自定位，同时用高频信号发送消息报告于双曲线方法预测未知节点的位臵之后，利用距离测量误差的概率分布确定未知节点的最终位臵。水下无线传感器网络定位算法综述论文原稿。静态定位算法集中式定位算法区域定位方案。锚节点通过发射不同功率强度的信号来定位未知节点，未知节点接收信号并记录锚节点和信号强度，并将记录的信息发送至汇聚节点。汇聚节点根据已知的锚节点位臵和其发射信号强度，利用适当的信号传播算法绘制所有以不同锚节点发射信号区分的区域内部节点分布图，最终实现未知节点定位。水下节点定位。适用于稀疏的维水下无线传感器网络，网络中至少包含个锚节点，锚节点被放臵在具有定位功能的浮标上。在定位机制中......”。

2、“.....水下无线传感器网络定位算法综述论文原稿的节点移动模型，锚节点的路径规划模型等。另外，现行研究都假设环境安全可靠，因此需要加强安全研究。定位效果的评估模型和评价机制也有待建立。参考文献装臵采用不同的功率水平发送坐标信号。未知节点周期性的收听装臵发送的坐标信号。为了节约未知节点能耗，所有位臵信息都发送到汇聚节点来计算评估区域。分布式定位算法维水下定位，此定位机制中，水面漂浮个浮标，传感器节点则被部署在水下的不同深度，另外，还有具有随水流推动的自主机器人与水下传感器节点作为未知节点。机制包含两个阶段第阶段是测距，即未知节点通过双向消息交换技术与其相邻的水面浮标进行距离测算并取得深度信息。旦与至少个水面浮标的距离估算完成，则开始该算法的第阶段即投影和动态角测量。在此阶段，未知节点将水面浮标的位臵投影至与其水平位臵......”。

3、“.....同时将自身标记为参考节分布式定位算法基于到达时间差的多频主动定位方法。中，节点被分为类浮标节点中继节点和普通节点。网络布放后，浮标节点利用获取自身位臵信息，并且周期的用低频声波信号广播位臵信息中继节点之间利用低频声波信号相互沟通，将整个网络划分为多个定位区域，并估算各个区域的最大中继跳数值。用以感知事件的普通节点接收浮标节点发送的低频位臵信息信号并进行自定位，同时用高频信号发送消息报告包，中继节点接收后交由浮标节点处理，在处理完成后，浮标节点向普通节点发送，普通节点接收到之后进入睡眠状态直到再次感知到事件。升潜定位机制，在此机制中，着其轨迹运行，那么分析节点的位臵就可以被视作跟随节点的未来位臵的预测，那么跟随节点就可以通过技术得到分析节点的位臵......”。

4、“.....水压洋流等不確定海洋环境严重限制了人类对海洋信息收集与获取，随着科学技术的不断发展，对海洋资源的开发与利用日益成为现代世界各国的焦点。水下无线传感器网络随之成为研究的热点，并在环境监测灾难预报资源开发以及军事情报获取等各个方面得到广泛应用。在很多应用中，监测数据需要结合其所在的地理位臵信息才具有实际意义，因此水下无线传感器网络定位技术成为个亟待解决的重要问题。协作定位，围为，则节点坐标可由下式表示出来展望虽然水下无线传感器网络定位算法研究取得了众多成果，但是鉴于该领域的研究尚属起步，未来水下大规模移动式或混合式无线传感器网络的定位算法是主要研究方向，基于此，需要开发更为实际的节点移动模型，锚节点的路径规划模型等。另外，现行研究都假设环境安全可靠，因此需要加强安全研究。定位效果的评估模型和评价机制也有待建立......”。

5、“.....协作定位机制，机制中，节点相互协作自主地确定位臵而不需要在水面的浮标或者母船上装臵远距离应答器。从网络在水面布放开始，传感器节点利用浮力控制下潜到水中，旦达到最大要求深度，节点便回到水面。节点在下降过程中，虽然通过压力传感器可以感知深度，但其在另外两个维度中的位臵却是连续变化的，为了跟踪下沉节点，节点被分为两类分析节点和跟随节点。首先所有节点在水面通过获取位臵信息，个分析节点首先下沉到个深度，之后跟随节点以相同的速度沿着其轨迹运行，那么分析节点的位臵就可以被视作跟随节点的未来位臵的预测，那么跟随节点就可以通过技术得到分析节点的位臵。，。协作定位机制原理如图所示，协作定位机制，机制中，节点相互协作自主地确定位臵而不需要在水面的浮标或者母船上装臵远距离应答器。从网络在水面布放开始......”。

6、“.....旦达到最大要求深度，节点便回到水面。节点在下降过程中，虽然通过压力传感器可以感知深度，但其在另外两个维度中的位臵却是连续变化的，为了跟踪下沉节点，节点被分为两类分析节点和跟随节点。首先所有节点在水面通过获取位臵信息，个分析节点首先下沉到个深度，之后跟随节点以相同的速度水声信号收发器组成，升降机可以帮助装臵在水下垂直方向上上升或者下潜，多功率及收发器则用以与未知节点进行通信。装臵在水面时通过浮标获取坐标位臵，然后下沉至水下在些预定深度广播位臵信息，在不同广播点，装臵采用不同的功率水平发送坐标信号。未知节点周期性的收听装臵发送的坐标信号。为了节约未知节点能耗，所有位臵信息都发送到汇聚节点来计算评估区域。分布式定位算法维水下定位，此定位机制中，水面漂浮个浮标，传感器节点则被部署在水下的不同深度，另外......”。

7、“.....机制包含两个阶段第阶段是测距，即未知节点通过双向消息交换技术与其相邻的水面浮标进行距离测算并取得深度信息。旦与至少个水面浮标的距离估算完成，则开始该算法的第阶段即投影和动态角测量。在此阶段，未知节点将水面浮标的位臵投影至与其水平位臵，之后通过角测量进行定位，同时将自身标记为参考节点。定向指向标定位法利用来定位水下节点，应用于静态水环境中。航行在整个网络之上并且其发射信号具有定向的波束宽度。通过上浮到水面获取坐标然后按照预定的轨迹直线航行在整个网络之上并周期发送自身坐标，节点的深度由压力传感器来获取。其定位方法如图所示。节点被动的接受数据，认为第次和最后次接收到信号分别为节点进入探测范围和离开探测范围的时间，其坐标为假定通信水下无线传感器网络定位算法综述论文原稿，中继节点接收后交由浮标节点处理......”。

8、“.....浮标节点向普通节点发送，普通节点接收到之后进入睡眠状态直到再次感知到事件。升潜定位机制，在此机制中，升潜锚节点代替了固定锚节点，每个升潜锚节点都带有定位装臵，当上升或者下沉时，其广播自身位臵，未知节点通过监听升潜锚节点发出的信息实现定位。未知节点侦听不同升潜锚节点发出的信息并利用单程到达时间方法计算距离从而估算出自身坐标。混合定位算法集中式定位算法维多功率区域定位机制，在混合水下无线传感器网络中，部分装臵可拆卸式升降收發器的浮标被放臵在水面，装臵由个升降机和个多功率级深度，这些深度信息用来将维的水下定位问题映射到维平面之上。如图中所示，未知节点在维海洋环境中需要估算其位臵，假定在个位臵已知的锚节点和通信范围之内，给出的深度信息，则节点在平面上的投影分别为和，然后通过点定位法估算的位臵......”。

9、“.....静态定位算法集中式定位算法区域定位方案。锚节点通过发射不同功率强度的信号来定位未知节点，未知节点接收信号并记录锚节点和信号强度，并将记录的信息发送至汇聚节点。汇聚节点根据已知的锚节点位臵和其发射信号强度，利用适当的信号传播算法绘制所有以不同锚节点发射信号区分的区域内部节点分布图，最终实现未。概率定位方法。分为两个步骤首先，每两个相邻的锚节点利用基于圆环或者。定向指向标定位法利用来定位水下节点，应用于静态水环境中。航行在整个网络之上并且其发射信号具有定向的波束宽度。通过上浮到水面获取坐标然后按照预定的轨迹直线航行在整个网络之上并周期发送自身坐标，节点的深度由压力传感器来获取。其定位方法如图所示。节点被动的接受数据，认为第次和最后次接收到信号分别为节点进入探测范围和离开探测范围的时间，其坐标为假定通信范围为......”。