1、“.....光流传感器通过以定速率连续采集物体表面图像，再由对所产生的图像数字矩阵进行分析。由于相邻的两幅图像总会存在相同的特征，通过对比这些特征点的位置变化信息，便可以判断出物体表面特征的平均运动，这个分析结果最终被转换为维的坐标偏移量，并以像素数形式存储在特定的寄存器中，实现对运动物体的检测。利用光流传感器，我们可以从光流场中近似得到不能直接得到的运动场。本设计结合定位系统与光流传感器定位，更加精准地获得旋翼无人机单片机之间的通信，将光流传感器采集到的位置信息传送给单片机。蓝牙通信模块蓝牙无线技术采用的是种拓展窄带信号频谱的数字编码技术，通过编码运算增加发送比特的数量，扩大带宽。蓝牙使用跳频方式来拓展频谱，跳频扩频使得带宽上信号的频谱密度降低，大大提高系统抗干扰能力，使得数据传输更加可靠。蓝牙采用时分双工传输方案......”。

2、“.....且在发送和接收信息中通过不断改变传输方向来共用个信道，实现全双工传输。蓝牙无线技术是种短距离通信系统相对于国外，国内对多智能体协同控制的研究比较晚，但也取得了丰硕的成果。比如北京理工大学邓启波等人针对复杂的无人机协同飞行问题，考虑无人机的资源有限性多任务间时序约束等，以图论和组合优化理论为主要数学工具，建立多无人机协同任务规划问题的数学模型。哈尔滨工业大学刘书林等人提出基于超橢圆方程位置约束，利用位置误差和同步控制算法来实现对旋翼无人机的编队控制，并结合欧拉拉格朗日动态方程设计出控制力拒西北工业大学的朱旭等人提出了基于致性理论的多无人机编队队形保持算带有静电保护。综合考虑下，飞行控制芯片符合本设计需要的的硬件条件。关键词旋翼无人机跟踪飞行协同控制集群控制中图分类号文献标识码文章编号引言旋翼无人机......”。

3、“.....因其操作简单实际运用能力强，特别适用于侦察搜寻探测等空中作业，在军事和民用领域运用广泛。单机旋翼无人机目前已经发展得较为完善，但在执行复杂任务的时候总体性能不如多机协同工作。通过多机协同控制，旋翼无人机集群飞行在复杂任务中作用突出，多机系统的总体性能效率比单机高。为探索多无人机协同工作的理论与实现机理，国外以及开展了大量的相关研究项目。其中具有代表性的是美国国防部高级研究计划局牵头的自治编队混合主动控制项目广域搜索弹药项目和欧洲信息社会技术计划资助的异构无人机群实时协同与控制项目等。除此之外，些国外高等院校也开始参与到多无人机编队以及致性控制等方面的研究麻省理工加州理工等所高校起合作完成了分布式协同控制项目，其中涉及到多无人机路径规划编队控制等。双无人机跟踪飞行系统的设计论文原稿。主控芯片本设计采用对复杂的无人机协同飞行问题......”。

4、“.....以图论和组合优化理论为主要数学工具，建立多无人机协同任务规划问题的数学模型。哈尔滨工业大学刘书林等人提出基于超橢圆方程位置约束，利用位置误差和同步控制算法来实现对旋翼无人机的编队控制，并结合欧拉拉格朗日动态方程设计出控制力拒西北工业大学的朱旭等人提出了基于致性理论的多无人机编队队形保持算法，建立了多无人机编队通信拓扑结构，并基于此提出多无人机集结解散以及队形变换策略。本文在飞行器集群率为字符秒。通信模块用于光流传感器与单片机之间的通信，将光流传感器采集到的位置信息传送给单片机。蓝牙通信模块蓝牙无线技术采用的是种拓展窄带信号频谱的数字编码技术，通过编码运算增加发送比特的数量，扩大带宽。蓝牙使用跳频方式来拓展频谱，跳频扩频使得带宽上信号的频谱密度降低，大大提高系统抗干扰能力，使得数据传输更加可靠......”。

5、“.....使用个天线利用不同的时间间隔发送和接收信号，且在发送和接收信息中通过不断改变传输双无人机跟踪飞行系统的设计论文原稿索多无人机协同工作的理论与实现机理，国外以及开展了大量的相关研究项目。其中具有代表性的是美国国防部高级研究计划局牵头的自治编队混合主动控制项目广域搜索弹药项目和欧洲信息社会技术计划资助的异构无人机群实时协同与控制项目等。除此之外，些国外高等院校也开始参与到多无人机编队以及致性控制等方面的研究麻省理工加州理工等所高校起合作完成了分布式协同控制项目，其中涉及到多无人机路径规划编队控制等。双无人机跟踪飞行系统的设计论文原稿。而达到主机控制从机协同飞行的目的。主控芯片的工作图如图所示。飞控芯片是个双处理器的飞行控制器，拥有核心，以及处理器，并配备有的协处理器用来保障安全，路输出。在飞翼模式中，可以使用飞行备份系统......”。

6、“.....进行高速数据记录。的传感器陀螺芯片加速度磁场芯片以及气压芯片，支持数字差压传感器作为空速传感器。所有的外设输出带有功率保护，所有的输入，。年将光流重新定义为动态图像的几何变化和辐射度变化的全面表示。光流传感器能对视觉运动进行测量并输出维测量值，近年来，使用光流传感器进行无人机导航和避障直是个热点问题。光流传感器通过以定速率连续采集物体表面图像，再由对所产生的图像数字矩阵进行分析。由于相邻的两幅图像总会存在相同的特征，通过对比这些特征点的位置变化信息，便可以判断出物体表面特征的平均运动，这作为主控芯片，其作用有。，控制飞控芯片来调整旋翼无人机的飞行姿态以及位置高度。，控制定位以及光流传感器，对两者采集到的位置信息进行解读。，通过进行光流传感器与单片机间的通信，通过蓝牙进行两台无人机上的单片机之间的通信......”。

7、“.....利用与光流传感器对主机的位置高度进行采集，采集的信息送回单片机。单片机再将主机的位置信息报给从机，控制从机的飞行状态，制相关技术研究以及阅读相关理论知识的基础上，设计了个双无人机协同控制飞行的方法。关键词旋翼无人机跟踪飞行协同控制集群控制中图分类号文献标识码文章编号引言旋翼无人机，是个简单的十字形的飞行器，因其操作简单实际运用能力强，特别适用于侦察搜寻探测等空中作业，在军事和民用领域运用广泛。单机旋翼无人机目前已经发展得较为完善，但在执行复杂任务的时候总体性能不如多机协同工作。通过多机协同控制，旋翼无人机集群飞行在复杂任务中作用突出，多机系统的总体性能效率比单机高。向来共用个信道，实现全双工传输。蓝牙无线技术是种短距离通信系统，能在移动中进行无线连接和通信，支持无线设备到有线网络之间的无线连接......”。

8、“.....就可以实现有线局域网的无线数据连接。利用蓝牙无线技术功耗低，支持无线连接和通信的优点，双无人机能够进行良好的通信，主机将位置信息以及个电机的速度信息发送给从机，进而实现从机自主达到飞行动作的目的。相对于国外，国内对多智能体协同控制的研究比较晚，但也取得了丰硕的成果。比如北京理工大学邓启波等人针分析结果最终被转换为维的坐标偏移量，并以像素数形式存储在特定的寄存器中，实现对运动物体的检测。利用光流传感器，我们可以从光流场中近似得到不能直接得到的运动场。本设计结合定位系统与光流传感器定位，更加精准地获得旋翼无人机的位置以及高度信息。旋翼无人机软件设计通信模塊通用异步收发传输器，是种异步收发传输器，可以实现全双工传输和接收。考虑到传输效率以及准确度，本设计采用为位数据位，并设置奇偶校验位，以此来校验数据传输的正确性......”。

9、“.....鄧启波多无人机协同任务规划技术研究北京北京理工大学，刘书林旋翼无人机编队飞行的控制策略研究哈尔滨哈尔滨工业大学，朱旭基于信息致性的多无人机编队控制方法研究西安西北工业大学，位置以及高度信息。双无人机跟踪飞行系统的设计论文原稿。为了达到双无人机的方向角以及电机速度的致，通过蓝牙通信模块将主机个电机的速度信息发送给从机，进而达到双无人机电机的速度控制。主机个电机的速度信息对应于从机的个电机，掌握了个电机的速度信息也便掌握了机身的方向角，即飞行姿态。双无人机的速度控制如图所示。结语本文设计并初步实现了双无人机跟踪飞行系统，该系统相比其他的集群控制算法，协同控制具有原理较简单，可行性高等特点。可为日后研制多无人机协同控制打下，能在移动中进行无线连接和通信，支持无线设备到有线网络之间的无线连接......”。