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水火弯板机器人运动控制系统设计(论文原稿) 水火弯板机器人运动控制系统设计(论文原稿)

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《水火弯板机器人运动控制系统设计(论文原稿)》修改意见稿

1、“.....主要包括上位机和电气控制两大模块。水火弯板机器人运动控制系统设计论文原稿。在水火弯板机器人中运动控制系统是保证机器人能按用户设定的轨迹对船体复杂外板进行精准加工的重要模块,其性能的优劣直接影响机器人的控制精度和稳定性。本文主要针对弯板机器人对运动控制的要求,设计了控制系统的总体架构,给出电气模块和上位机模块的具体设计,实现对控制系统的远程操控。电气控制,水火弯板机器人运动控制系统设计论文原稿,时,可通过该按钮重新点燃火枪水冷风冷关闭主要控制冷却方式,这个按钮为互锁状态,只要按了其中个,另外两个必然处于关闭状态。图形显示区通过维可视化方式,显示导入的轨迹数据,以及当前机器人加工进度情况......”

2、“.....结语本文主要设计了种水火弯板机器人的运动控制系统。该系统通过上位机模块与电气控制的结合,用户只需导入合适的轨迹数据即可实现船体外板的自行设置,以及查看当前机器人的状态图形按钮通过维可视化图形方式显示机器人的运动轨迹校准按钮通过控制机器人触碰行程限位开关方式重新校准各轴的位置读数日志按钮查看水火弯板机器人的工作日志,包括启动信息加工信息和报警信息等诊断按钮当控制系统出现异常,可以查看故障问题以及对系统进行诊断扫描按钮控制扫描仪采集数据......”

3、“.....使水火弯板机器人能安全的完成水火弯板工艺中的局部加热和跟踪冷却等操作。具体工作分为阀门控制和安全保护两部分。其中阀门控制是根据机器人的执行情况,对氧气燃气水枪压缩空气和点火器的阀门进行控制,具体为在机器人加工时开启相应阀门,结束加工或待机时关闭相关阀门。安全保护则根据安装在水火弯板机器人上的限位开关和火枪仿碰撞电压电流信号控制伺服电机的运转,并通过电机上的编码器准确判断电机的运转情况,使水火弯板机器人能按照设定的轨迹路径和速度进行运动......”

4、“.....但由于该工艺对经验知识依赖程度较高,使得加工过程基本依靠人工实现,影响了外板加工考文献唐伟,杨澍,许江淳数控水火弯板机及其工艺的发展现状材料开发与应用,陈翀大曲率船体外板加工成型工艺多轴联动控制系统研究广东工业大学,剪欣大型复杂船体外板成型智能控制系统研究与实现广东工业大学,的轨迹控制文档正确无误时,点击该按钮水火弯板机器人就会自动执行加工操作继续当水火弯板机器人遇到故障停止或人工停止加工后,点击该按钮可继续上次的加工操作原点返回点击该按钮可控制机器人运动到程序设定的起始位置手动点火当弯板机器人的火枪由于些原因熄灭时,可通过该按钮重新点燃火枪水冷风冷关闭主要控制冷却方式,这个按钮为互锁状态......”

5、“.....另外两个必然处于关闭状态。图形显示区通过维可视化方水火弯板机器人运动控制系统设计论文原稿效率和自动化程度。如图所示,在本系统中主控制器主要对多个伺服电机进行联动控制,使水火弯板机器人能按用户设定的轨迹运动。具体的控制过程为主控制器对单个或多个伺服驱动器发出脉冲信号,驱动器接到脉冲信号后转化成电压电流信号控制伺服电机的运转,并通过电机上的编码器准确判断电机的运转情况,使水火弯板机器人能按照设定的轨迹路径和速度进行运动如图所示,在本系统中主控制器主要对多个伺服电机进行联动控制,使水火弯板机器人能按用户设定的轨迹运动。具体的控制过程为主控制器对单个或多个伺服驱动器发出脉冲信号......”

6、“.....从图中可知,该界面主要分为个区域功能按钮区操作按钮区图形显示区和数据显示区。功能按钮区功能按钮区主要包括加工图形校准日志诊断和扫描这个功能项。各功能按钮的作用如下加工按钮系统主操作界面,可对加工轨迹加工参数进行设置,以及查看当前机器人的状态图形按钮通过维可视化图形方式显示机器人的运动轨迹校准按钮通过控制机器人触碰行程限位开关方式重新校准各轴的位置读数,式,显示导入的轨迹数据,以及当前机器人加工进度情况。数据显示区主要显示各种阀门状态工作状态图形和工作轴位置信息。结语本文主要设计了种水火弯板机器人的运动控制系统。该系统通过上位机模块与电气控制的结合......”

7、“.....同时该系统所采用的主从级控制方式,能有效提高机器人的可靠性和稳定性。因此本文所设计的系统,对于船体外板的自动化加工具有定的实用意义。參日志按钮查看水火弯板机器人的工作日志,包括启动信息加工信息和报警信息等诊断按钮当控制系统出现异常,可以查看故障问题以及对系统进行诊断扫描按钮控制扫描仪采集数据。操作按钮区在操作按钮区主要包括加工操作的个按钮导入轨迹启动继续原点返回手动点火和冷却选择的个按钮水冷风冷关闭。各按钮具体的功能如下导入軌迹从工控机的本地磁盘中选择后缀名为的运动轨迹控制文档,然后导入到主控制器中启动工人确认导入水火弯板机器人运动控制系统设计论文原稿操作。具体工作分为阀门控制和安全保护两部分......”

8、“.....对氧气燃气水枪压缩空气和点火器的阀门进行控制,具体为在机器人加工时开启相应阀门,结束加工或待机时关闭相关阀门。安全保护则根据安装在水火弯板机器人上的限位开关和火枪仿碰撞传感器的信号对电机使能制动端进行控制,具体为当碰到限位开关或火枪发生碰撞时关闭各种阀门和电机的使能制动端停止机器人的运动。上位机模块设计在本文模块由主控制器辅助控制器伺服系统阀门传感器和按钮等组成。主要是根据上位机命令驱动相应的电机和阀门,实现水火弯板加工同时通过相关传感器将电气控制模块的状态反馈到上位机模块中。水火弯板机器人运动控制系统设计论文原稿......”

9、“.....其性能的优劣直接影响机器人的控制精度和稳定性。本文主要针对弯板机器人对运动控,。控制系统总体设计本文所设计的水火弯板机器人,动化加工。同时该系统所采用的主从级控制方式,能有效提高机器人的可靠性和稳定性。因此本文所设计的系统,对于船体外板的自动化加工具有定的实用意义。參考文献唐伟,杨澍,许江淳数控水火弯板机及其工艺的发展现状材料开发与应用,陈翀大曲率船体外板加工成型工艺多轴联动控制系统研究广东工业大学,剪欣大型复杂船体外板成型智能控制系统研究与实现广东工业大学择的个按钮水冷风冷关闭。各按钮具体的功能如下导入軌迹从工控机的本地磁盘中选择后缀名为的运动轨迹控制文档......”

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