1、“.....。国内外研制现状及发展趋势国内研制现状国内针对水面无人艇集群方面的研究起步较晚，但发展速度较快，正在逐渐缩小与平发达国家的差距。无人舰艇集群发展分析论文原稿。无人舰艇集群关键技术基本原理无人舰艇集群攻击任务规划问来越成熟，必定在海洋战争及海陆空协同作战中扮演重要角色。参考文献杨建，罗涛，魏世乐等基于的多协同定位方法舰船科学技术，周洪光，马爱民，夏朗无人水面航行器发展国防科技无人舰艇集群发展分析论文原稿艇上的传输数据进行综合，完成各无人艇感知数据的综合处理，得到的处理结果作为无人艇集群控制与决策的主要依据，由此实现自主判断。这部分主要涉及信息处理与障碍检测技术以及实时数据通信技术等。集群无人水面艇的路径规划也是重点之......”。

2、“.....通过电子海图寻优出条最优路径。同时也可以通过局部优化，规划基本路径，通过传目前无人水面艇安装有多功能高级稳定系统传感器转塔，转塔上集成了激光扫描仪激光测距仪电视摄像机第代前视红外热成像仪以及激光目标照射器等。无人水面艇的运动控制包括航速控制和航向控制等，般采用经典的控制技术智能控制技术控制技术自适应控制器模糊控制器和卡尔曼滤波技术等设计控制器实现航速和航向的控制。集群协同描述。假定多系统的任务环境为个维平面，则主要包括外界环境的障碍与威胁信息，路径信息，任务信息等。具体可形容为障碍物与威胁区域的位置和威胁区域的威胁半径任务点的具体位置信息和各任务点的任务需求的具体位置和各个的攻击力度信息以及与任务目标之间的安全路径......”。

3、“.....无人舰艇集群技术是国内研究的个重点与难点。无人舰艇集群发展分析论文原稿。关键词无人舰艇集群技术智能控制协同作战优化设计引言水面无人艇是种无人运载器，即在无人驾驶下，具有极高的自主能力的舰艇。无人舰艇的出现，是现代智能控制无人装备系统工程设计以及结构体化等技术手段的综合产物，作为无人驾驶的海上运载平台，感器密集型自主远程艇组成的持久机动探测网络发现报告和跟踪了真实柴电潜艇和。欧盟第科技框架计划，于年开展了自主认知潜水协同作业项目，用于协同人类潜水者在危险水区内进行科研考古或者商业探索活动时完成高效率作业的水下航行器领航跟踪系统。无人舰艇集群发展分析论文原稿。西北工业大学也是国内多研究的领头羊。主要从协同产物，作为无人驾驶的海上运载平台......”。

4、“.....使得无人舰艇在军事和民用领域具有极为广泛的潜在使用空间，主要集中于巡逻搜救警备巡逻等军民爆炸性增长的需求。相比于有人驾驶船舶，无人艇在执行些重复枯燥危险任务或者在恶劣海况下航行时，能够体现出更大的优势。总体来说，无人舰艇集群技术是国内研王家鑫反潜无人水面艇及其声纳设备声学与电子工程，罗德林，张海洋，谢荣增等基于多系统的大规模无人机集群對抗路径，通过传感器获取无人水面艇的位置信息和周围环境信息，建立起无人水面艇的运动特性模型，并融入国际海上避碰规则，利用速度障碍法动态窗口法等对动态船舶及静态障碍物等进行合理避让。结束语集群技术作为种具有颠覆性的智能集群技术，是未来海战的生力军与关键技术。随着艇型优化技术智能控制技术无线通信技术等的发展......”。

5、“.....提出了多协同导航体系移动长基线协同导航单领航者协同导航以及洋流干扰下的单领航者测距协同导航方法等。在苛刻条件下，开展了对单领航者双领航者两种模式下多协同导航算法的研究并且基于移动长基线导航理论，建立了种虚拟移动长基线协同导航模型，同时对单向水声通信的协同导航算法进行了设计。对单向水声通信的协同导航算法进行了设计。美国国防高级研究计划局早在年就开始部署网络协同无人潜航器系统，统配合固定式被动声纳节点，应用于分布式敏捷猎潜系统，用于探测潜艇目标。英国也在这方面取得了很大进展。在年进行的无人战士演习中，英国演示了多个等各类海上自主系统的能力，并且首次用艘制。集群协同作战技术无人水面艇集群协同作战技术中......”。

6、“.....编队控制的定义为，控制无人艇编队按照特定几何构型执行动作，研究重点在于编队构成重构以及编队保持等方向。目前，主要的编队控制方法包括主从型虚拟结构型以及基于行为型等。除此之外，集群感知和共享技术也是研究重点。舰的个重点与难点。西北工业大学也是国内多研究的领头羊。主要从协同导航下手，提出了多协同导航体系移动长基线协同导航单领航者协同导航以及洋流干扰下的单领航者测距协同导航方法等。在苛刻条件下，开展了对单领航者双领航者两种模式下多协同导航算法的研究并且基于移动长基线导航理论，建立了种虚拟移动长基线协同导航模型，同控制理论与应用，万接喜外军无人水面艇发展现状与趋势国防科技，尚燕丽海军发展无人作战平台的需求现状与展望国防技术基础，......”。

7、“.....即在无人驾驶下，具有极高的自主能力的舰艇。无人舰艇的出现，是现代智能控制无人装备系统工程设计以及结构体化等技术手段的综键技术也将越来越成熟，必定在海洋战争及海陆空协同作战中扮演重要角色。参考文献杨建，罗涛，魏世乐等基于的多协同定位方法舰船科学技术，周洪光，马爱民，夏朗无人水面航行器发展国防科技计算机对各无人艇上的传输数据进行综合，完成各无人艇感知数据的综合处理，得到的处理结果作为无人艇集群控制与决策的主要依据，由此实现自主判断。这部分主要涉及信息处理与障碍检测技术以及实时数据通信技术等。集群无人水面艇的路径规划也是重点之，主要方法是利用全局路径规划，通过电子海图寻优出条最优路径......”。

8、“.....规划基无人舰艇集群发展分析论文原稿是传感器技术。目前无人水面艇安装有多功能高级稳定系统传感器转塔，转塔上集成了激光扫描仪激光测距仪电视摄像机第代前视红外热成像仪以及激光目标照射器等。无人水面艇的运动控制包括航速控制和航向控制等，般采用经典的控制技术智能控制技术控制技术自适应控制器模糊控制器和卡尔曼滤波技术等设计控制器实现航速和航向的的示意图如图描述。假定多系统的任务环境为个维平面，则主要包括外界环境的障碍与威胁信息，路径信息，任务信息等。具体可形容为障碍物与威胁区域的位置和威胁区域的威胁半径任务点的具体位置信息和各任务点的任务需求的具体位置和各个的攻击力度信息以及与任务目标之间的安全路径......”。

9、“.....罗德林，张海洋，谢荣增等基于多系统的大规模无人机集群對抗控制理论与应感器获取无人水面艇的位置信息和周围环境信息，建立起无人水面艇的运动特性模型，并融入国际海上避碰规则，利用速度障碍法动态窗口法等对动态船舶及静态障碍物等进行合理避让。结束语集群技术作为种具有颠覆性的智能集群技术，是未来海战的生力军与关键技术。随着艇型优化技术智能控制技术无线通信技术等的发展，集群智能关键技术也将战技术无人水面艇集群协同作战技术中，最重要的是自主编队控制技术，它是无人艇集群执行任务的最基本要素。编队控制的定义为，控制无人艇编队按照特定几何构型执行动作，研究重点在于编队构成重构以及编队保持等方向。目前，主要的编队控制方法包括主从型虚拟结构型以及基于行为型等。除此之外......”。