轨迹来确定。根据作业要求，设计机器人的横向和纵向的工作范围为。关键词建筑垃圾分拣机械手中图分类号文献标识码文章编号绪论随着社会的进步，经济的发展，建，种建筑垃圾分拣机器人的设计论文原稿南理工大学，郑先报建筑垃圾机器人分拣技术研究泉州华侨大学，朱金权桁架式机器人的机械设计与研究中国新技术新产品，靳璞磊基于智能相机和工业机器人的自动分拣技术研究南京南京航空航天大学，系统程序初始化调试，机械手臂处于零位，准备进行工作。传送带装载垃圾进行传输，进入到视野区域后，视觉模块循环工作，控制工业相机连续拍照，图像信息经过定处理，结合信息采集模块得到的传感器等信息传送至主控制模块进行处理分析，获得垃圾位置及材质等有用信息。当光电传感器显示垃圾已经达到机械人处理位置啮合，实现水平和上下移动，水平方向的移动为轴运动，上下方向的移动为轴运动。移动过程中通过安装限位器，控制移动范围。最后机械手爪负责抓取物体。关键部件设计机械手爪主要用于抓取和握持物体，是工业机器人尤其是分拣机器人的关键部件。从功能性出发，要求机械手爪机构简单，工作灵活，输出力适中。因此设计自由度无论什么形式的机器人，自由度的数量直接决定了其灵活程度。自由度越多，灵活性越强，但相应的结构越复杂，重量越大，控制难度也越大。结构设计分拣机器人采用桁架式结构进行设计，结构图如图所示，由立柱横梁托板竖轴等几部分组成。立柱是分拣机器人最基本构件，与横梁连接，固定在地面上，选择方钢管作为立基础技术参数确定机器人自由度坐标形式有效负载工作范围规格参数等基础技术参数决定了机器人的特性。结合研究对象以及实际应用进行建筑分拣机器人基础技术参数的确定。坐标形式机器人坐标形式多样，从常见的直角坐标系圆柱坐标系关节型坐标系到结构复杂的型和并联型。建筑垃圾分拣过程中，希望机器人能够，方面具有重要的价值和意义。参考文献贺雅琴自动物料分拣机器人系统的关键技术研究广州华南理工大学，郑先报建筑垃圾机器人分拣技术研究泉州华侨大学，朱金权桁架式机器人的机械设计与研究中国新技术新产品，靳璞磊基于智能相机和工业机器人的自动分拣技术研究南京南京航空航天大学，需求分析，控制系统分为视觉模块信息采集模块主控制模块动作处理模块大部分。系统上电处理后，系统程序初始化调试，机械手臂处于零位，准备进行工作。传送带装载垃圾进行传输，进入到视野区域后，视觉模块循环工作，控制工业相机连续拍照，图像信息经过定处理，结合信息采集模块得到的传感器等信息传送至主控制模块种建筑垃圾分拣机器人的设计论文原稿操作简单，结构稳定，移动位置精度高，所以综合考虑选择直角型坐标系。种建筑垃圾分拣机器人的设计论文原稿。总体方案设计基础技术参数确定机器人自由度坐标形式有效负载工作范围规格参数等基础技术参数决定了机器人的特性。结合研究对象以及实际应用进行建筑分拣机器人基础技术参数的确定种建筑垃圾分拣机器人的设计论文原稿。自由度无论什么形式的机器人，自由度的数量直接决定了其灵活程度。自由度越多，灵活性越强，但相应的结构越复杂，重量越大，控制难度也越大。总体方案设计和竖轴平行连接。机器人运动过程中，利用步进电机带动齿轮运动，齿轮与横梁和竖轴上的齿条相啮合，实现水平和上下移动，水平方向的移动为轴运动，上下方向的移动为轴运动。移动过程中通过安装限位器，控制移动范围。最后机械手爪负责抓取物体。关键部件设计机械手爪主要用于抓取和握持物体，是工业机器人尤其是分进行处理分析，获得垃圾位置及材质等有用信息。当光电传感器显示垃圾已经达到机械人处理位置时，主控制模块通过调用动作处理模块，实现机械手跟踪抓取指定目标垃圾。总结智能分拣机器人的研究有利于实现建筑垃圾的精细化处理，降低了人工劳动强度，提高了生产效率，是种高效安全的垃圾分拣手段，在建筑垃圾资源化处机器人的关键部件。从功能性出发，要求机械手爪机构简单，工作灵活，输出力适中。因此设计机械手爪最大输出力大小为，驱动方式选择气动方式。机械手爪设计为如图所示的爪定心结构，抓取类型为直线平移运动形式，由气缸提供动力，气缸选择结构简单，易于制作的型气缸。控制流程设计根据控制系统模块化功能种建筑垃圾分拣机器人的设计论文原稿竖轴等几部分组成。立柱是分拣机器人最基本构件，与横梁连接，固定在地面上，选择方钢管作为立柱。横梁置于立柱上方，是机器人的重要承重部件，作为机器人的轴，其刚度和强度决定了機器的精度，材料选择钢。竖轴是机器人的轴，下方安装机械手爪，实现机械手上下运动。托板两部分互相垂直，呈现型，分别于横梁垃圾围城现象屡见不鲜。但建筑垃圾其实是种放错地方的资源，已经引起了社会和科研的重视。当前建筑垃圾主要依靠人工方式分拣填埋，方式传统粗犷，效率低，甚至引起环境污染。虽然也有些基于风选技术或者其他特殊手段的大型筛选机械设备，但是也存在筛选不准确，分拣不干净等弊端。基于机械电子技术的分拣机器人，能，时，主控制模块通过调用动作处理模块，实现机械手跟踪抓取指定目标垃圾。总结智能分拣机器人的研究有利于实现建筑垃圾的精细化处理，降低了人工劳动强度，提高了生产效率，是种高效安全的垃圾分拣手段，在建筑垃圾资源化处理方面具有重要的价值和意义。参考文献贺雅琴自动物料分拣机器人系统的关键技术研究广州华机械手爪最大输出力大小为，驱动方式选择气动方式。机械手爪设计为如图所示的爪定心结构，抓取类型为直线平移运动形式，由气缸提供动力，气缸选择结构简单，易于制作的型气缸。控制流程设计根据控制系统模块化功能需求分析，控制系统分为视觉模块信息采集模块主控制模块动作处理模块大部分。系统上电处理立柱。横梁置于立柱上方，是机器人的重要承重部件，作为机器人的轴，其刚度和强度决定了機器的精度，材料选择钢。竖轴是机器人的轴，下方安装机械手爪，实现机械手上下运动。托板两部分互相垂直，呈现型，分别于横梁和竖轴平行连接。机器人运动过程中，利用步进电机带动齿轮运动，齿轮与横梁和竖轴上的齿条相