1、“.....然而因为新增两个角函数，因此不管该区间中是否存在拐点，新增的关节轨迹在区间中的最处于运行过程中，手部路径跟踪准确性比较高，在这前提下，机器人首尾两端路径节点数量会减少，若节点下降控制不到位，便会影响到所有路径节点，甚至会威胁到工业机器人有序运行。所以，工业机器人运行过程中技术人员必须要对机器人首尾节点进行准确控制，首尾节点内部分析工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划论文原稿作为现代化工业不可缺少的部分，有利于提高工业生产效率，对于其实现企业长期发展有极为重要的意义。工业机器人非常关键的两个部位是手部路径跟踪关节轨迹规划，在工业领域实现应用......”。

2、“.....并且提高节点路径分段处理效率，从而使工业机器人机器人在时间的影响下发生曲线位移。取点，代表节点，此外，取点作为附加节点的关节坐标，作为的关节坐标。假设与为对应起点与终点的时间，如此来区间，被划分为段，其中个子区间，节点数量为词工业机器人高精度路径跟踪轨迹规划现如今，科学信息技术得到广泛应用，工业机器人也开始得到广泛运用，为工业行业改革以及发展提供了诸多支持。工业机器人作为现代化工业不可缺少的部分，有利于提高工业生产效率，对于其实现企业长期发展有极为重要的意义。工工业机器人处于运行过程中，手部路径跟踪准确性比较高，在这前提下......”。

3、“.....若节点下降控制不到位，便会影响到所有路径节点，甚至会威胁到工业机器人有序运行。所以，工业机器人运行过程中技术人员必须要对机器人首尾节点进行准确控制，首凤良基于正弦加减速控制算法的工业机器人位姿轨迹规划研究制造业自动化，鄢光辉菱轴工业机器人的智能控制与程序编制电子测试，田国富，郑博涛，孙书会，姜春旭基于内插法的工业机器人关节空间轨迹规划重型机械，。第，节点控制过程中，对于规定的关节轨迹运动，以显示，如果假设时间区间为并且将其划分为个子区间，其中所有子区间的长度为，由此便可以得出直线路径参数方程......”。

4、“.....且运行的状态维持不变，这时可以确定欧拉角分别是。实际进，因为节点附加节点关节坐标值会对函数幅值造成影响，因此即便个轨迹段中存在关节轨迹振荡，振荡的幅度也不会很大。工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划实践应用工业企业中运用机器人，该型号机器人为自由度，按照以上所述方式展开附加节点路径跟踪的模节轨迹会形成到次振荡。然而，因为区间整体来说较小，所以内部的关节坐标值并不会出现显著的变化，加之角函数获取幅值务必要在节点上，所以这就会对角函数的幅值造成限制。相应的轨迹段中，即便关节轨迹出现振荡，但是幅度整体来说也比较下......”。

5、“.....确保其可以实现持续运行。旦工业机器人内部的节点数量越来越多，这时工业机器人路径跟踪精准度随之提升，增加关节轨迹的分段以及关节观点运动量。分析工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划论文原稿。结束语综上所述，工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划在行业领域有非常重要的地位，做好这项工作可以有效提高工业生产效率，从而推动我国工业发展。参考文献朱宝林，许祥，郝奇，江天琦等离子去板坯毛刺机器人轨迹规划与仿真太原科技大学学报，黄忠明，陈爱文，关节轨迹，在关节轨迹中附加相应的节点......”。

6、“.....要想真正解决震荡性问题，控制节点坐标值也非常重要，可以规避振荡现象减小振荡幅度，高效完成工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划。另外，技术人员要认识到的是，区间，中设仿真模拟的过程中，分别设置关节速度矢量角速度矢量和，最后求得为。当确定机器人手部跟踪笛卡儿空间内直线路径各轴的方向跟踪。分析可知当新增函数引入后，直接提高了直线路径精度，与设定直线更为接近，由此可知以上所述方法可以有效解决超调性振捣性问题操作。为了提高路径跟踪高精度，实际进行模拟操作过程中，将机器人手部设定路线当作直线，且设置基础坐标系以及直线起点重点坐标，分别为，......”。

7、“.....将机器人手部运行路线区间，或者是，中，角函数的周期为区间长度倍，但是因为其中两个角函数为正弦函数，其余个为余弦函数，因此将这个函数进行叠加，所得曲线会在区间中形成次振荡。如此来，无论这次多项式函数是否在区间中存在拐点，新增关节轨迹都会产生到次的振荡。与此同函数，方面可以规避关节轨迹振荡现象，另方面也可以使关节轨迹顺利的通过附加节点，保证轨迹跟踪的高精度。区间中运用到角函数，其周期为区间长度倍，且两个角函数进行叠加，所获得的曲线或在区间中形成次振荡。如此来，无论区间中的次多项式函数是否存在拐点......”。

8、“.....旦工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划所涉及到的节点数值不高，机器人节点轨迹表现形式便会发生变化，避免节点轨迹超调问题。振荡性针对工业机器人实时高精度路径跟踪与关节规划中所涉及到的震荡性，为了避免这问题必须要在规划的过程中着重控最小值是否存在于个节点都带有不确定性。然而，正弦余弦函数对附加节点对应可以获得幅值，且该幅值大于区间中的其余节点数值。正因为如此，区间中的新增的关节轨迹最大与最小值与节点的最大最小值。所以，技术人员设置轨迹远离关节边界值。便可以避免超调问题。同时，置合适的正弦余弦函数，内部的结构转换为乘积这种模式......”。

9、“.....第，节点控制过程中，对于规定的关节轨迹运动，可以获得最佳的关节运动成效，确保其可以实现持续运行。旦工业机器人内部的节点数量越来越多，这时工业机器人路径跟踪精准度随之提升部跟踪路径以及路径节点更加精准。分析工业机器人实时高精度路径跟踪与轨迹规划论文原稿。高精度路径跟踪与轨迹规划基本原理将假设为工业机器人坐标，按照工业机器人手部路径将起点设置为，终点设置为，期间选择节点数量为，路径划分为段。工业机器，也就是起点终点和个附加节点。由此可以确定两个附加节点的对应时间，具体如下，其中。关键词工业机器人高精度路径跟踪轨迹规划现如今......”。