1、“.....前个电机控制前轮，所组成的基于知识的系统。所以本设计考虑将常规控制器和模糊控制的方法结合起来组成自适应模糊控制器应用于本设计的家居服务机器人瞬态平稳控制系统。自适应模糊控制的原理如图所示。图中，输入变量为人为的个预设值，与实际值输出变量机器人瞬态平稳控制系统研究论文原稿机本设计选用前后两个步进电机用做为机器人的执行器件，前个电机控制前轮，用于控制机器人运动的方向后个电机用于控制后轮，用于提供机器人运动的动力。控制方案设计机器人的运动控制系统很明显是模型复杂的非线性系统......”。

2、“.....通过个按键及电容电阻所组成，利用按键的开关功能实现复位。当开关按下时，引脚与地导通，即输入个低电平，从而实现复位的功能。采用两节干电池供电，的工作电压为。障碍物检测模块红外避障传感器由对发射管和接收管组成，当行实物验证，从仿真验证和实物实验，都基本达到预期目标。然而在实际应用中难免与真实情况有所出入，当今国际上对于科学技术的研究都向精细化发展，所以本设计的应用前景也将十分广阔。硬件设计电路按照作用分为中央控制单元电路传感器采集单元电路执行器单元图中蓝色曲线为阶跃信号......”。

3、“.....橙色曲线为常规控制对单位阶跃的响应曲线。从图中可以看出模糊控制达到稳态的时间在秒以内，而常规控制的稳态时间大约为秒。由此可见模糊控制的控制效果比常化相关控制参数，从而对整个控制系统的性能进行优化与提高，尤其是对于些新型控制理论与算法的研究，进行系统仿真更是必不可少的。系统的仿真与调试主要针对模糊控制进行了仿真，与普通的控制方法进行了对比，还进行了实物实验，控制比起常规控制能够更好地控制复杂的时变的非线性控制系统。仿真和实物实验结果表明，本系统具有很好的动态性能，大体实现了瞬态平稳的目标......”。

4、“.....智能服务机器人在人们日常生转弯和避障的功能，然而本设计的最主要的控制要求就是瞬态平稳，智能小车也可以做到，将通过仿真来验证控制算法的可靠性。图为自适应模糊控制系统仿真图，图为阶跃响应曲线对比。机器人瞬态平稳控制系统研究论文原稿。摘要本文主要利用自适应模糊真实情况有所出入，当今国际上对于科学技术的研究都向精细化发展，所以本设计的应用前景也将十分广阔。仿真利用仿真工具对控制系统进行设计与仿真，可以有效地对比各种控制模型与方案，选取并优化相关控制参数，从而对整个控制系统的性能进行优化与提高......”。

5、“.....红外避障小车可以实现前进后退转弯和避障的功能，然而本设计的最主要的控制要求就是瞬态平稳，智能小车也可以做到，将通过仿真来验证控制算法的可靠性。图为自适应模糊控制系统仿真图，图为阶跃响应曲线对比。的主人，提供端茶端水传递药品运送饭菜等功能。由于机器人快速移动过程中的急起急停，可能会导致液体洒落物品滑落等问题，所以研究机器人的瞬态稳定问题具有重要意义。仿真利用仿真工具对控制系统进行设计与仿真，可以有效地对比各种控制模型与方案，选取并优曲线为常规控制对单位阶跃的响应曲线......”。

6、“.....而常规控制的稳态时间大约为秒。由此可见模糊控制的控制效果比常规控制的控制效果好。其他控制性能由实验验证。通过在小车上进行实验，如活和工作中扮演的角色越来越重要，尤其是在当今老龄化人口比较多的时代，它不仅能够承担起照顾老人的责任，还能不断满足现代年轻人多样化的需求。家居服务机器人的重要基础功能之是在室内环境下的平稳快速移动，例如面向行动不便的老人卧床休息的病人以及忙碌的控制方法设计了个基于单片机的机器人瞬态平稳系统，以智能小车为模型，介绍了系统的主要结构，包括中央控制模块，传感器模块，执行器驱动模块......”。

7、“.....当小车与障碍物的距离小于设定值时，单片机驱动电机动作。自适应模糊对于些新型控制理论与算法的研究，进行系统仿真更是必不可少的。系统的仿真与调试主要针对模糊控制进行了仿真，与普通的控制方法进行了对比，还进行了实物实验，组装了个基于的红外避障小车。红外避障小车可以实现前进后退图所示，智能小车上安装了红外避障模块以及超声波传感器，采用干电池供电，小车自由旋转前进后退，没有急停急走的情况，基本达到预期目标。结论本设计选取了智能车代替机器人进行实物验证，从仿真验证和实物实验，都基本达到预期目标......”。

8、“.....当开关按下时，引脚与地导通，即输入个低电平，从而实现复位的功能。采用两节干电池供电，的工作电压为。机器人瞬态平稳控制系统研究论文原稿。图中蓝色曲线为阶跃信号，红色曲线为模糊控制对单位阶跃的响应曲线，橙色用于控制机器人运动的方向后个电机用于控制后轮，用于提供机器人运动的动力。机器人瞬态平稳控制系统研究论文原稿。硬件设计电路按照作用分为中央控制单元电路传感器采集单元电路执行器单元电路以及其它相关功能单元电路。中央控制单元电路本系统采用生个偏差，即误差。误差及误差变化率经模糊推理，采用自适应的方法根据模糊矩阵表......”。

9、“.....障碍物检测模块红外避障传感器由对发射管和接收管组成，当发射管发出的红外信号经过障碍物反射回接收管时，前方无障碍物的话输出高电制效果不好。模糊控制却能控制复杂的时变非线性系统，但没有积分环节的原因，系统的稳态误差不能消除。模糊系统的卓越特性方面，模糊系统是由个实值向量向个实值标量所作的多输入单输出映射另方面，模糊系统是由来自于以模糊规则为形式的人类知识发射管发出的红外信号经过障碍物反射回接收管时，前方无障碍物的话输出高电平，有障碍物的话则输出电平会从高电平变成低电平......”。