1、“.....并使到达之后，能够实现中断，并开始读取所采集的小车姿态数据的过程，必须保证将定时中断初始化。摘要本文以单片机为核心控制器，以为姿态读取模块，实现两轮自平衡小车的设计，能够使小车的控制效果得到提高，以电基于的两轮自平衡小车研究论文原稿基于的两轮自平衡小车的软件设计在硬件设计完成之后，以作为核心控制，实现对两轮自平衡小车软件的设计。用卡尔曼滤波算法做姿态数据的平滑滤波用控制算法做控制数据输出。系统初始化在程序正式开始运行之前，需要完成系统的初始化过程。件的设计......”。

2、“.....系统初始化在程序正式开始运行之前，需要完成系统的初始化过程。系统初始化包括的流程如图所示。测速模块初始化为了保证两轮自平衡小车在被控制的环境下行驶的稳定性与可靠能够使小车的姿态更加合理，控制精度高，控制速度快。时钟初始化由于主程序的运行过程中，需要判断定时是否已经达到了，因此系统中需要设置时钟，且时钟功能的发挥十分重要。鉴于主程序的上述特点，在系统初始化过程时，需要首先进行时钟的初始化。摘要本文以单片机为核心控制器，以为姿态读取模块，实现两轮自平衡小车的设计......”。

3、“.....以电池为电源，设计两轮自平衡小车的硬件和软件设计用卡尔曼滤波算法作为数据的平衡滤波，用算法作为控制算法，提高控制精度到提高小车可控制性的目的，这对于小车运行状态的良好调整具有重要意义。设计结果与分析以为基础，以为姿态读取模块，实现两轮自平衡小车的设计，能够使小车的控制效果得到提高。在做好系统初始化后，利用卡尔曼滤波算法与控制算法两种算后，输出波，控制电机的数度，并再次等待定时中断。卡尔曼滤波算法与控制算法卡尔曼滤波算法的功能在于将陀螺仪与加速度计所采集的数据进行融合，并通过计算......”。

4、“.....两者的各方面数据能够达到平衡的状态，使小车在被控制的环境下，实现理速度能达到，具有高性能，低成本等特点。在上述主控制器的支持下，实现对两轮自平衡小车的控制，使其能够在控制下平衡行驶。基于的两轮自平衡小车研究论文原稿。读取姿态如果时间已到，则可以直接读取这姿态控制模块所采集的利用卡尔曼滤波算法与控制算法两种算法，可以使小车的姿态达到合理化的水平，对于提高小车运行的稳定性具有重大意义。参考文献杨莘，刘海涛基于的两轮自平衡小车数字技术与应用，季鹏飞，朱燕，程传统......”。

5、“.....可以使小车的姿态达到合理化的水平，对于提高小车运行的稳定性具有重大意义。参考文献杨莘，刘海涛基于的两轮自平衡小车数字技术与应用，季鹏飞，朱燕，程传统，杜晓基于的两轮自平衡小车控制系统设计电子科技，。制效果达到最好，使小车姿态更加合理。电机控制电压大小决定转速大小，电机控制的意义在于保证其电压合理，进而使小车的速度能够得到实时控制。电机输出模块输出两路信号，分别控制两个电机的速度。与此同时，通过其他设置，使电机控制得以实现，进而控制算法的功能同样在于消除偏差，使控制效果达到最好......”。

6、“.....电机控制电压大小决定转速大小，电机控制的意义在于保证其电压合理，进而使小车的速度能够得到实时控制。电机输出模块输出两路信号，分别控制两个电机的速度。与此同时加平稳的行驶。因此在动态测量过程中，其数值与实际情况相比，必定存在偏差。采用卡尔曼滤波算法的意义在于充分利用两者的优势，得出最优值，消除缺陷。为小车的行驶提供良好环境。与卡尔曼滤波算法的功能相同，控制算法的功能同样在于消除偏差，使控小车姿态数据，与此同时，完成电机速度检测。数据滤波在小车姿态数据读取完成之后......”。

7、“.....控制将数据滤波之后的结果，与电机速度检测结果相结合，采用控制算法，输出控制数据。输出在计算完成设计电子科技，。控制器和均需要电压支撑。本设计以节锂电池的电压进行降压供电。采用设计降压稳压电路。主控制器模块主控制器为，是公司突出的款微控制器。内核为，为位，存储器为，。其增强型系列通过其他设置，使电机控制得以实现，进而达到提高小车可控制性的目的，这对于小车运行状态的良好调整具有重要意义。设计结果与分析以为基础，以为姿态读取模块，实现两轮自平衡小车的设计，能够使小车的控制效果得到提高......”。

8、“.....基于的两轮自平衡小车研究论文原稿平衡的状态，使小车在被控制的环境下，实现更加平稳的行驶。因此在动态测量过程中，其数值与实际情况相比，必定存在偏差。采用卡尔曼滤波算法的意义在于充分利用两者的优势，得出最优值，消除缺陷。为小车的行驶提供良好环境。与卡尔曼滤波算法的功能相同，则可以直接读取这姿态控制模块所采集的小车姿态数据，与此同时，完成电机速度检测。数据滤波在小车姿态数据读取完成之后，需要利用卡尔曼滤波算法对传感器数据进行平滑滤波。控制将数据滤波之后的结果，与电机速度检测结果相结合，采用控制为电源......”。

9、“.....用算法作为控制算法，提高控制精度，从而设计和实现了小车的自平衡。关键词自平衡卡尔曼滤波中图分类号文献标识码文章编号微控制器的内核为系统初始化包括的流程如图所示。时钟初始化由于主程序的运行过程中，需要判断定时是否已经达到了，因此系统中需要设置时钟，且时钟功能的发挥十分重要。鉴于主程序的上述特点，在系统初始化过程时，需要首先进行时钟的初始化。中断初始化为了保，提高姿态控制的准确度以及时实性非常重要，而测速模块的功能，便在于保证上述功能的顺利实现......”。