勇基于微型惯性测量单元的姿态测量系统船舶电子工程汪芳，朱少华，雷宏杰大量的随机噪声，若直接使用该测量系统，则测量出的姿态信息并精度较低，无法满足高精度导航时姿态解算的要求。经过滤波器滤波之后的姿态测量系统能够降低随机噪声，并更有效的敏感到微小的运动信号。如图和图所示，对姿态干扰较小的些运动信号也态测量系统开始工作时，通过人为干扰的方式模拟海上风浪对测量系统的影响，对个方向的器件输出信号进行采集分析。器件的原始信号首先经硬件模拟电路进行第次滤波低通滤波，陀螺和加速度计输出的信号波形如图和图所示。通过调试第步确定滤波器具有线性相位，其采样值对其有定的限制条件，即单位采样响应，为偶对称。捷联姿态测量系统的数据滤波分析论文原稿。摘要本文根据已经建立的阵列的捷联姿态测量系统设计了种滤波器，利用该滤波器对对其作，得到单位抽样序列，然后构成滤波器的转移函数，最后求出频率响应。滤波器阶次的估计滤波器的阶次或长度，与通带及阻带的衰减有关，同时和过渡带的宽度有关。显然，通带越平阻带衰减越大以及过渡带越窄，那么就尽然增大，反之，就统测控技术，刘海颖，王惠南低成本姿态测量系统研究南京理工大学学报，徐玉，李平，韩波种面向机动的低成本姿态测量系统传感技术学报，赵耀霞惯性导航系统航向姿态计算算法研究机械工程与自动化，毛牯，蔡体菁，刘勇基于微型惯性测量单元的姿态捷联姿态测量系统的数据滤波分析论文原稿小。捷联姿态测量系统的数据滤波分析论文原稿。滤波器设计设计的基本思想是要确定频率响应，首先根据姿态测量系统输出信号的要求指定，然后对其作，得到单位抽样序列，然后构成滤波器的转移函数，最后求出频率响应。，可看到该滤波器对于惯性器件输出信号的降噪效果比较显著。第步确定滤波器具有线性相位，其采样值对其有定的限制条件，即单位采样响应，为偶对称。滤波器设计设计的基本思想是要确定频率响应，首先根据姿态测量系统输出信号的要求指定，然可以发现，滤波之前姿态测量系统输出的信号中存在大量的随机噪声，若直接使用该测量系统，则测量出的姿态信息并精度较低，无法满足高精度导航时姿态解算的要求。经过滤波器滤波之后的姿态测量系统能够降低随机噪声，并更有效的敏感到微小的运动信。摘要本文根据已经建立的阵列的捷联姿态测量系统设计了种滤波器，利用该滤波器对阵列的捷联姿态测量系统输出的姿态信号进行滤波处理。通过几组数据的对比分，测量系统船舶电子工程汪芳，朱少华，雷宏杰基于卡尔曼滤波器的数字式捷联航姿系统算法设计中国惯性技术学报，。如图和图所示，对姿态干扰较小的些运动信号也能清晰的显示出来。由此可见，该滤波器对于惯性器件输出的信号具有明显的降噪效果。参考文献秦永元卡尔曼滤波与组合导航原理西安西北工业大学出版社，朱荣，周兆英基于的姿态测量捷联姿态测量系统的数据滤波分析论文原稿加速度计输出的信号波形如图和图所示。通过调试发现，惯性器件对载体的运动变化敏感度较高，滤波放大电路也起到了定的效果，但是信号噪声仍然较大。将该信号再用滤波器进行平滑和估计处理，其动态输出信号滤波处理的实验结果如图，所示。从图与对。滤波器设计在对信号进行滤波前，首先采用滑动平均对原始数据进行处理，然后利用低通滤波器进行数据滤波。捷联姿态测量系统的数据滤波分析论文原稿。输出信号滤波的结果分析实验用的姿态测量系统在个方，于卡尔曼滤波器的数字式捷联航姿系统算法设计中国惯性技术学报，清晰的显示出来。由此可见，该滤波器对于惯性器件输出的信号具有明显的降噪效果。参考文献秦永元卡尔曼滤波与组合导航原理西安西北工业大学出版社，朱荣，周兆英基于的姿态测量系统测控技术，刘海颖，王惠南低成本姿态测量系现，惯性器件对载体的运动变化敏感度较高，滤波放大电路也起到了定的效果，但是信号噪声仍然较大。将该信号再用滤波器进行平滑和估计处理，其动态输出信号滤波处理的实验结果如图，所示。从图与对比可以发现，滤波之前姿态测量系统输出的信号中存阵列的捷联姿态测量系统输出的姿态信号进行滤波处理。通过几组数据的对比分析，可看到该滤波器对于惯性器件输出信号的降噪效果比较显著。输出信号滤波的结果分析实验用的姿态测量系统在个方向上各安放有两个陀螺和个加速度计。当该