1、“.....此通信系统可以保证网络传输的快速可靠，有效降低隧道内的强磁干扰。参考文献姜芸，付庄种小型电缆隧道检测机器人设计华东电力，李忠行接口主要用于完成中层微控制器与下层部分模块之间的通信，选用的中层的微控制器与下层的驱动器上均有可以用于进行通信的串行接口。组网时应在发送线与地线之间连接个的电阻......”。

2、“.....摘要针对隧道巡检机器人巡检过程中环境密闭强磁干扰长距离传输信号延迟通信不稳定等问题设计了隧道巡检机器人通信系统，分别从网络通信及内部通信两方面设计了基于的软件控制网络通信设计通信系统中运用网络通信传输者着上层上位机和中层微控制器之间的指令，同时负责与机器人所携带的摄像头之间的画面反馈工作。因为隧道空间密闭同时存在强磁干扰......”。

3、“.....也能连接摄像头增加控制灵活性。具体参数如表所示。隧道巡检机器人通信系统设计论文原稿。由于隧道巡检系统的硬件结构可分为层上层上位机中层微控制器下层用于执行的驱动单，实现较长距离信号传输，为实现对机器人动作位置调整和实时监控等功能，设计了以网桥为中继的网络通信模式......”。

4、“.....有效解决了隧道巡检环境干扰问题，使通信更加快速，信号更加稳定，保障了隧道巡检机器人巡检过程信息交互的稳定与可靠。网络通信设计通信系统中运用网络通信传输者，赵亮，冯林，吴振宇，等基于的小型机器人无线通信系统计算机工程，李向东，厉秉强基于巡检机器人的通信控制系统设计与分析山东电力技术，收稿日期......”。

5、“.....因此隧道巡检机器人的通信系统流程图如图所示，上层上位机与中层微控制器通过网络通信完成指令的传输及相应处理中层微控制器与下层单元选用串口通信方式完成信息交互。机和微控制器及上位机和摄像头之间为单独通信，因为与上位机间的通信都需要通过双绞线形式进行连接并且在于机器人内部，并且稳定性能要求高......”。

6、“.....即能接入控制小良，等隧道火灾研究现状与展望地下空间与工程学报用于反馈的采集单元。因此隧道巡检机器人的通信系统流程图如图所示，上层上位机与中层微控制器通过网络通信完成指令的传输及相应处理中层微控制器与下层单元选用串口通信方式完成信息交互。上位着上层上位机和中层微控制器之间的指令，同时负责与机器人所携带的摄像头之间的画面反馈工作......”。

7、“.....所以需要传输距离较长并且稳定的信号传输，为稳定完成通信任务中环境密闭强磁干扰长距离传输信号延迟通信不稳定等问题设计了隧道巡检机器人通信系统......”。

8、“.....此通信系统可以保证网络传输的快速可靠，有效降低隧道内的强磁干扰。参考文献姜芸，付庄种小型电缆隧道检测机器人设计华东电力，李忠友，刘元雪，陈完成中层微控制器与下层部分模块之间的通信，选用的中层的微控制器与下层的驱动器上均有可以用于进行通信的串行接口。组网时应在发送线与地线之间连接个的电阻，为保障工作电路和驱上海交通大学，赵亮，冯林，吴振宇......”。

9、“.....李向东，厉秉强基于巡检机器人的通信控制系统设计与分析山东电力技术，收稿日期。通信系统整体设计友，刘元雪，陈小良，等隧道火灾研究现状与展望地下空间与工程学报工作电路和驱动器的安全。通过对个驱动器的组网方法就可以实现机器人各个电机之间的联动控制，实现灵活操作控制......”。