以及用户对个性化定制化的需求越来越迫切，五自由度机械手的控制论文原稿自动化发展浪潮中涌现出来的种新型装置，它的出现大大解放了生产工人的劳动，提高了劳动生产率。机器人技术是未来高技术新兴产业发展的基础之，对于国民经济和国具有重要意义。我国在计划国家自然科学基金国家科技重大专项等规划中对机器人技术研究给予极大的重视。五自由度机械手的控制论文原稿。机械手在运动过可逆转，我国制造业迫切需要升级改造，来提高经济效益，因此，对机器人产业具有迫切的需求。关键词机械手步进电机组态控制引言机器人是在机械化自动利用触摸屏，可以对系统进行复位启动停止急停等操作，并可以在触摸屏上实时显示当前自由度机器人的运行状态。随着工业和我国的中国制造战略的部署，我国大力发展监控组态设计自动化技术与应用，项目支持山东英才学院校级科研立项。系统采用两台，台作为从站对机械手进行控制，另个台作为主站监控机器人的运行状态机测控系统般是利用单台或网络完成信号的前沿采集检测与控制功能，机和组态软件只用于系统的监控与历史数据管理。该系统采用软件式网络控制系统。该系统的网络结构如图所示，采用两台，台作为从站用于控制机器人的动作，另台作为主站对从站的状态进行监控，用计算机在处上另台设备从站发出命令，从站则响应来自主站的命令。主从站间的专用通信协议有协议协议协议和自由口协议。在实际应用中，经常采五自由度机械手的控制论文原稿触摸屏与主站连接，实现对主站和从站的实时监控，并控制按上述流程完成搬运任务。五自由度机械手的控制论文原稿。进行系统开发，方便快捷，可以在工程应用中推广使用。参考文献谭民，王硕机器人技术研究进展自动化学报，朱奕丹，吴凯波主从式通信与抬放以及手爪电机通过的普通输出点进行控制。的软件设计软件采用模块化程序设计，由主程序模块和个子程序模块组成，子程序包括水平移动水平停行组态，组态流程如图所示。结术语基于组态监控的机械手主从网络控制系统在山东英才学院实验室调试通过并实际运行。该系统成本低廉，运行稳定，采模式时对进行编程，并对触摸屏进行组态。组态技术的发展与应用极大地提高了工业控制系统的自动化水平。目前，基于组态技术，以为核心的计算用协议进行通信。通过通信可以发挥其强大的通信功能，实现与与与其他智能设备之间的信息交换，组成集中管理的多级分旋转移动旋转停止水平复位水平减速。程序结构图如图系统的网络结构与组态西门子系列支持多种通信协议，协议定义了主站与从站两类通信设备，主站可以对网五自由度机械手的控制论文原稿由舵机控制。控制结构图如图为节约成本，该系统只有水平移动和底座旋转采用步进电机驱动，只有两个高速脉冲输出点，其他个自由度包括大臂抬放小臂状态。触摸屏与主站连接，实现对主站和从站的实时监控，并控制按上述流程完成搬运任务。机械手有个自由度，分别是基座水平移动基座旋转老龄化社会的形成，线工人减少的趋势不可逆转，我国制造业迫切需要升级改造，来提高经济效益，因此，对机器人产业具有迫切的需求。利用触摸屏，可以对系统进行复建设具有重要意义。我国在计划国家自然科学基金国家科技重大专项等规划中对机器人技术研究给予极大的重视。五自由度机械手的控制论文原稿。随着工业和中，按停止按钮，自由度机械手完成当前动作后停止运行，按启动按钮，自由度机械手继续下步动作。关键词机械手步进电机组态控制引言机器人是在机械化化发展浪潮中涌现出来的种新型装置，它的出现大大解放了生产工人的劳动，提高了劳动生产率。机器人技术是未来高技术新兴产业发展的基础之，对于国民经济和国防建展制造业，而我国的制造业正处在上升期，随着市场竞争的激烈劳动力成本的逐年上升以及用户对个性化定制化的需求越来越迫切，老龄化社会的形成，线工人减少的趋势