1、“.....从而实现机器人准确的目标抓取。基于灰度相关的模板匹配算法当提取完目标图像的特征后，技术人员可以根据综合匹配搜索的方式，对目标图像进行定位跟踪，满足机器人工作时的时效性要求，同视觉引导工业机器人定位抓取系统设计研究论文原稿之间的距离，建立两个相应的参考坐标系，两个参考坐标系分别建立在摄像机的视野范围内和机器人的工作范围内。其中将建立在摄像机视野范围内的参考坐标系设定为，的内外参数采用平面标靶标定法进行标定，实际运行过程中......”。

2、“.....如果机器人没有在抓取区域当中抓取工件，则表示抓取工作失败，机器人也会放弃对该工件的追踪。视觉引导工业机器人定位抓取系统设计研究论文为轴，光轴方向为轴。同时，将定时器的图像采集频率设置为每秒采集次。工件位置的确定可以通过模板匹配的方式，同时，利用两针图像之间的间隔来计算工件运动速度。技术人员通过对工件运动速度的测定，来预系统硬件组成本次研究视觉引导工业机器人定位抓取系统硬件主要包括第，相机。第，镜头......”。

3、“.....对镜头的成像大小有定的设计要求。第，光源。光源是影响抓取系统图像品质和对比度的关键。取和工件识别是工业机器人最主要的两项运用。离线编程方式是目前大多数工業机器人采用的控制方式。该控制方式能够控制机器人的抓取和工件识别，但是，如果工业机器人的识别对象或者工作环境发生了变化，很可逐渐被运用到生产线的各项工作当中。抓取和工件识别是工业机器人最主要的两项运用。离线编程方式是目前大多数工業机器人采用的控制方式......”。

4、“.....但是，如果工业机器人的的坐标系建立在所选的光轴中心上。坐标系的轴相互垂直，选取图像水平增加方向为轴，光轴方向为轴。系统硬件组成本次研究视觉引导工业机器人定位抓取系统硬件主要包括第，相机。第，镜头。在定位合，实现准确抓取。如图所示，当工件开始进入机器人抓取区域时的位置被称为上流限，而工件离开机器人抓取区域的位置被称为下流限。在实际运行过程中，提前设计好上流限能够有效减少机器人等待时间......”。

5、“.....为了满足现代工业的发展，人们开始研发视觉引导工业机器人定位抓取系统，提高机器人的工作效率。视觉引导工业机器人定位抓取系统设计研究论文原稿。计研究论文原稿。机器人是执行工件设别和抓取命令的最终硬件。关键词视觉引导工业机器人定位系统设计中图分类号文献标识码文章编号随着科学技术的发展，工业机器人逐渐被运用到生产线的各项工作当中。人抓取系统的研究合肥工业大学，廖毅洲视觉引导工业机器人定位抓取系统设计电子世界......”。

6、“.....。同时，将定时器的图像采集频率设置为每秒采集次。别对象或者工作环境发生了变化，很可能导致机器人识别抓取工作难以顺利施行。为了满足现代工业的发展，人们开始研发视觉引导工业机器人定位抓取系统，提高机器人的工作效率。视觉引导工业机器人定位抓取系统抓取系统当中，对镜头的成像大小有定的设计要求。第，光源。光源是影响抓取系统图像品质和对比度的关键......”。

7、“.....工业机器没有在抓取区域当中抓取工件，则表示抓取工作失败，机器人也会放弃对该工件的追踪。抓取系统的参数化模型建立摄像机定标本次研究主要利用坐标轴的方式，对摄像机进行定标。首先，选取摄像机的光轴中心，摄像件位置的确定可以通过模板匹配的方式，同时，利用两针图像之间的间隔来计算工件运动速度。技术人员通过对工件运动速度的测定，来预测工件位置，从而规划好工件运动轨迹......”。

8、“.....有效提高工业机器人工件识别与抓取的准确度。因此，设计人员应该更加完善定位抓取系统相关研究，并且将其充分运用于工业机器人的实际操作当中。参考文献卢冠男基于机器视觉的工业机板匹配的目标图像坐标，利用参数化模型，在机器人的基础坐标系中映射目标图像坐标。通过计算机处理，将图像坐标与实际抓取位置进行实时转换，最后将转换后的信息传达给机器人，让机器人进行识别和抓取工作提高运算速度......”。

9、“.....主要以目标图像的灰度值作为模板匹配算法的特征参数，然后进行匹配计算。实验完成相关理论研究后，最后步就是对定位抓取系统进行实同时得出与摄像机之间的相对位置。将建立在机器人视野范围内的参考坐标设定为，在实际工作过程中，与之间只存在水平轴之间的平移关系。通过对两个坐标系之间的相对位置进行研究分析，进步建立机器人与稿。手眼坐标标定在本次研究的抓取系统当中，机器人与摄像机位于传送带两端，因此，想要确定机器人与工件之间的相对位置......”。