1、“.....是当机器人与墙面垂直位置，如下图所示，此时机器人动力和抓地力由轮子提供，车轮与墙面的摩擦力必须克服小车基于涵道推力式擦玻璃机器人的可行性分析论文原稿优良。抓地式爬墙机器人在贴附墙面，清洁效率，以及跨越障碍的性能都有很大的进步，实现了初步的设计目的。采用擦玻璃机器人，提供正面压力产生摩擦的形式，让小车自由行动在清洁面上，能够，带细软毛刷的丝杆螺母等为自制部件......”。

2、“.....进行实物测试。该擦玻璃机器人在没有更换电池的条件下，在玻璃和墙面上进行了行走，转向，静止清洁以及行走时清洁等试验，机器正常停附及行走，故该设计方案可行。机器人结构机器人主要由涵道风机推力装置及底盘组成。底盘又由行走机构清理机构及冲洗机构组成。底盘保证了擦玻璃机器人在清洁面上工作，而涵道推进器推当擦玻璃机器人所处的玻璃墙面倒悬与地面时，小车受到个力同时作用，即小车重力，推进器的推力......”。

3、“.....由小车轮子与墙面之间产生的摩擦力提供动的外墙面棚顶等极限位置的玻璃进行清洁工作。机器人的行走动力由橡胶车轮与其直接相连的大扭矩电机提供，吸附力即为涵道风机提供推力，同时依靠正推力和墙面产生足够摩擦力使得机器人抓牢，擦的形式，让小车自由行动在清洁面上，能够跨越多种障碍结构合理，操作方便，可代替工人的危险工作，保证了工人的人生安全，具有很好的推广应用价值。参考文献盛冬发......”。

4、“.....静止清洁以及行走时清洁等试验，机器人能够正常工作，无滑动和倾覆现象，攀爬性能良好，并且有良好的贴附性能。结论该擦玻璃机器人依靠负载的电池能够短时间内的完成攀爬以及清洁工作璃机器人在清洁面上工作，而涵道推进器推力装置实现机器贴附在清洁面上以实现清洁工作的可靠与稳定。样机的测试为了验证设计的机器人方案的可实施性......”。

5、“.....由于涵道风机的推力较大需要控制在定范围之内，以保证行走装置克服摩擦自由行走，同时机器人不会滑落。摩擦力重力在此状态下，故小车能在墙面停附及行走。推力压力式擦玻璃机器人原理本文所设计的高空玻璃清洁机器人可分为行走机构擦除机构冲洗机构几部分组成，可在任意角度的墙面进行自由行走，停附，通过其他的部件可以实现对现有高空建，由小车轮子与墙面之间产生的摩擦力提供动力。当处于此状态下......”。

6、“.....才能使小车能停附和行走。推力重力在此状态下，故小车能在墙面停附及京大学出版社，江励，管贻生，蔡传武等仿生攀爬机器人的步态分析机械工程学报，。摩擦力重力在此状态下，故小车能在墙面停附及行走。关键词擦玻璃机器人涵道高速推进能够贴附在清洁面完成全方位的转换，性能较为优良。抓地式爬墙机器人在贴附墙面，清洁效率，以及跨越障碍的性能都有很大的进步，实现了初步的设计目的。采用擦玻璃机器人......”。

7、“.....以及相应标配的电池和控制部件，带细软毛刷的丝杆螺母等为自制部件，初步制造出了简易模型，进行实物测试。该擦玻璃机器人在没有更换电池的条件下，在玻璃和墙面上进行了行走走。考虑到小车处于两种极限位置时小车均能正常停附及行走，故该设计方案可行。机器人结构机器人主要由涵道风机推力装置及底盘组成。底盘又由行走机构清理机构及冲洗机构组成......”。

8、“.....当擦玻璃机器人所处的玻璃墙面倒悬与地面时，小车受到个力同时作用，即小车重力，推进器的推力，玻璃墙面对小车的支撑力当小车需要运动。论设计及计算校核倾覆力分析由于两个涵道推进器分布于个轮子中间位置，产生推力时与机器人的重心重合，不会产生倾覆力矩。可行性分析擦玻璃机器人有两个极限位置，是当机器人与墙面垂直位整体重量是小车倒立与屋檐，如下图所示......”。

9、“.....涵道推进器的推力需大于重力。基于涵道推力式擦玻璃机器人的可行性分析论文原稿。论设计及计算校核倾覆力分析由于两越多种障碍结构合理，操作方便，可代替工人的危险工作，保证了工人的人生安全，具有很好的推广应用价值。参考文献盛冬发，刘军等理论力学北京北京大学出版社，江励，管贻生，蔡传武等仿生能够正常工作，无滑动和倾覆现象，攀爬性能良好，并且有良好的贴附性能......”。