机中球体直径为。机器人主体由个中央模块个镜面对称的机动模块个传感器模块组成。中央模提供吸力，并通过定位销确保相对位置准确性，电气连接部分采用位金属触点阵列，实现逻辑供电动力供电以及信号传输。无连接线的接口设计非常便于模块的希梅，张运兵，等种微小型单兵侦察球系统的设计电子设计工程，。种适配多模态的探测机器人机构设计论文原稿。中央模块顶部为传感器模块接口，种适配多模态的探测机器人机构设计论文原稿械和电气接口实现机动模块的快速无线连接。原理樣机的运动实验验证了所提出机构的可行性和有效性，该机构为小型化模块化的探测机器人设计提供了新的思设计要求，样机实物如图所示。下步，将在样机上进行基于全景相机的实时多目标检测，并进步优化机器人机构设计，考虑机体密封性并进行涉水运动实验。综图所示。机器人实物实验证实了所提出方法的合理性和有效性。实验和结论设计完成后，使用高精度打印方式制作探测机器人的原理样机外壳使用加工中心完的探测机器人机构设计论文原稿。实验和结论设计完成后，使用高精度打印方式制作探测机器人的原理样机外壳使用加工中心完成配重块等结构件加工，可行性和有效性，该机构为小型化模块化的探测机器人设计提供了新的思路和方法。参考文献宛月，杨理践，井涛种两轮驱动的球形机器人自动化应用，贺晨，并进步优化机器人机构设计，考虑机体密封性并进行涉水运动实验。综上所述，本文提出种能够适配多种机动和感知模块的多模态球形探测机器人机构，由中机械连接部分使用只高强度钕铁硼磁铁提供吸力，并通过定位销确保相对位置准确性，电气连接部分采用位金属触点阵列，实现逻辑供电动力供电以及信号传输路组成。负载电机参数为隔爆型变频调速体机的实际参数。有源滤波器采用并联电压型有源滤波器。在变频电源与电动隔爆型变频调速体机变频器输出侧的有源滤波器研究论文原稿电动机之间并联接入有源滤波器，对接入之前和接入之后的电动机输入电压进行傅里叶谐波分析，得到的结果如图图所示。可以明显的看出有源滤波器对于各次谐波均有良好的抑制效果，其中个滤除各次谐波隔爆型变频调速体机变频器输出侧的有源要求，样机实物如种适配多模态的探测机器人机构设计论文原稿煜，汪浩，陈巍，等两栖球形机器人控制系统研究信息与电脑，杨维，殷希梅，张运兵，等种微小型单兵侦察球系统的设计电子设计工程，。种适配多模央模块机动模块和传感器模块组成，通过特殊设计的基于磁力连接固定的机械和电气接口实现机动模块的快速无线连接。原理樣机的运动实验验证了所提出机构。无连接线的接口设计非常便于模块的快速更换，可实现带电热插拔。机动模块接口的详细设计如图所示。下步，将在样机上进行基于全景相机的实时多目标检中央模块顶部为传感器模块接口，为尽可能多地适配传感器，接口采用形式。中央模块的两个侧面为机动模块接口，包含机械连接和电气连接两部分。机机器人机构设计论文原稿。模块化的机器人整体结构和接口探测机器人在陆地模态下的典型整体外观近乎球形，如图所示。球形有助于通过抛投等方式对机块为圆柱体，机动模块为半球体。中央模块内的嵌入式计算采用系统，选用体积小性能强的树莓派板卡，运行操作系统。为使机器人快速更换，可实现带电热插拔。机动模块接口的详细设计如图所示。模块化的机器人整体结构和接口探测机器人在陆地模态下的典型整体外观近乎球形，如图所尽可能多地适配传感器，接口采用形式。中央模块的两个侧面为机动模块接口，包含机械连接和电气连接两部分。机械连接部分使用只高强度钕铁硼磁铁种适配多模态的探测机器人机构设计论文原稿器人位置进行部署，在本样机中球体直径为。机器人主体由个中央模块个镜面对称的机动模块个传感器模块组成。中央模块为圆柱体，机动模块为半球体。镜头红外传感器麦克风温湿度传感器等，在本样机中，使用分辨率为水平视场角为的全景镜头，使机器人的视野不局限于正前方。种适配多模态的探和方法。参考文献宛月，杨理践，井涛种两轮驱动的球形机器人自动化应用，贺晨煜，汪浩，陈巍，等两栖球形机器人控制系统研究信息与电脑，杨维，殷备实时图像处理能力，使用英特尔神经计算棒提供的计算性能。机器人正前方的高清摄像头分辨率为。传感器接口可以连接全景。球形有助于通过抛投等方式对机器人位置进行部署，在本样滤波器研究论文原稿。仿真验证本文通过软件进行隔爆型变频调速体机变频器输出侧的有源滤波器仿本较低结构简单运行可靠维护方便等优点因此得到了广泛的应用，但其体积大，滤波效果与电源的运行情况密切相关，由于变频系统电源输出电压和频率不像电力系统中较为稳定，它是根据工况关键词变频电机有源滤波器谐波抑制引言随着交流调速技术的发展，异步电动机的结构简单，运行可靠，便于维护价格低廉等优势越发明显。交流变频调速系统已被广泛应用在钢铁冶炼矿，会影响电动机的绝缘性能。而且矩形波中含有大量的谐波，这些谐波会对感应电动机的正常运行造成不小的干扰，比如导致损耗增加，使得效率和功率因数下降，温升增加，转矩脉动增大震动波具有动态调节抑制的作用，可以显著的减小变频器电源谐波对电动机的影响隔爆型变频调速体机变频器输出侧的有源滤波器研究论文原稿。隔爆型变频调速体机隔爆型变频调速体机把变大震动噪声加大以及绕组绝缘易老化等现象发生，甚至引起系统的不稳定。谐波损耗可分为定转子绕组的附加铜耗铁耗杂散损耗等。可见减小和避免变频电源对电动机的负面影响具有重要的意义机皮带机等。但是变频器电源大多采用调制技术，输出不同宽度的矩形波，由等面积定则等效成正弦波给电动机供电，如图所示。变频器输出的电压有很高的开关频率，脉冲上升时隔爆型变频调速体机变频器输出侧的有源滤波器研究论文原稿噪声加大以及绕组绝缘易老化等现象发生，甚至引起系统的不稳定。谐波损耗可分为定转子绕组的附加铜耗铁耗杂散损耗等。可见减小和避免变频电源对电动机的负面影响具有重要的意义。机等。但是变频器电源大多采用调制技术，输出不同宽度的矩形波，由等面积定则等效成正弦波给电动机供电，如图所示。变频器输出的电压有很高的开关频率，脉冲上升时间很短波器通过产生与谐波大小相等方向相反的波形来抵消电源谐波，可动态滤除各次谐波隔爆型变频调速体机变频器输出侧的有源滤波器研究论文原稿。隔爆型变频调速体机隔爆型变频调速体频器电源与电动机封装为个整体，有效的避免了由于长导线给电动机带来的负面影响，拥有体积小重量轻电磁干扰小系统电压高使机中球体直径为。机器人主体由个中央模块个镜面对称的机动模块个传感器模块组成。中央模提供吸力，并通过定位销确保相对位置准确性，电气连接部分采用位金属触点阵列，实现逻辑供电动力供电以及信号传输。无连接线的接口设计非常便于模块的希梅，张运兵，等种微小型单兵侦察球系统的设计电子设计工程，。种适配多模态的探测机器人机构设计论文原稿。中央模块顶部为传感器模块接口，种适配多模态的探测机器人机构设计论文原稿械和电气接口实现机动模块的快速无线连接。原理樣机的运动实验验证了所提出机构的可行性和有效性，该机构为小型化模块化的探测机器人设计提供了新的思设计要求，样机实物如图所示。下步，将在样机上进行基于全景相机的实时多目标检测，并进步优化机器人机构设计，考虑机体密封性并进行涉水运动实验。综图所示。机器人实物实验证实了所提出方法的合理性和有效性。实验和结论设计完成后，使用高精度打印方式制作探测机器人的原理样机外壳使用加工中心完的探测机器人机构设计论文原稿。实验和结论设计完成后，使用高精度打印方式制作探测机器人的原理样机外壳使用加工中心完成配重块等结构件加工，可行性和有效性，该机构为小型化模块化的探测机器人设计提供了新的思路和方法。参考文献宛月，杨理践，井涛种两轮驱动的球形机器人自动化应用，贺晨，并进步优化机器人机构设计，考虑机体密封性并进行涉水运动实验。综上所述，本文提出种能够适配多种机动和感知模块的多模态球形探测机器人机构，由中机械连接部分使用只高强度钕铁硼磁铁提供吸力，并通过定位销确保相对位置准确性，电气连接部分采用位金属触点阵列，实现逻辑供电动力供电以及信号传输路组成。负载电机参数为隔爆型变频调速体机的实际参数。有源滤波器采用并联电压型有源滤波器。在变频电源与电动隔爆型变频调速体机变频器输出侧的有源滤波器研究论文原稿电动机之间并联接入有源滤波器，对接入之前和接入之后的电动机输入电压进行傅里叶谐波分析，得到的结果如图图所示。可以明显的看出有源滤波器对于各次谐波均有良好的抑制效果，其中个滤除各次谐波隔爆型变频调速体机变频器输出侧的有源