假设地图总方格数为，方向上可行方个数为，∈，在保证采样粒子分布密度不变的条件下，改良后采样粒子数与方格数成正相关∝。采样粒子节省率为已知地图总共方格数为个，实际测得个主路径方向上方等人提出种计算有效粒子数的方法为判断是否需要重采样的阈值。若需要重采样则将权值较低的个粒子舍弃，通过方向可行性矩阵计算出重采样位臵分布，重采样个粒子。重复到直到粒子群收敛，计算出最终位臵，相比于基本粒子滤波算法，这种基于方向可行性的粒子滤波算法不仅通过方向可行性的判断缩小了采样范围，减少了采样浅谈室内定位方法中地磁与改良粒子滤波算法的应用地磁论文分别约为和。假设取其中条路径收集数据，首先读取地磁值序列，将数据转换到每个方格上并求出其对应的地磁值。同时读取传感器的方向数据，计算出与其差值最小的主方向若不是路径的开始和结尾通常还包括其反方向并更新该方格的可行性数据。基于方向可行性的改良粒子滤波出最终位臵。摘要粒子滤波算法是基于地磁的室内定位研究的常用方法，该算法存在的不足有采样繁琐及计算量大和粒子退化等。基于大多数室内地图都存在路径方向的特征，提出了能够改良基本粒子滤波算法，并降低构建地磁数据库的时间和人力消耗的采样方法。通过实验证明此方法不但增加了采样粒子的多样性，提升了系统的定位精度，还使，采用蒙特卡罗方法虽然在定程度上增加了整个系统的灵活性，但也变相地增大了整个系统的计算量。如果能在保证定位精度的前提下减少定位所需的粒子数，相当于也就减轻了系统的运算负载。等人采用类似的粗定位系统先确定个大致的范围，再从这个范围开始计算收敛。这种方法不仅需要额外的外设进行辅助，增加了系统的部摘要粒子滤波算法是基于地磁的室内定位研究的常用方法，该算法存在的不足有采样繁琐及计算量大和粒子退化等。基于大多数室内地图都存在路径方向的特征，提出了能够改良基本粒子滤波算法，并降低构建地磁数据库的时间和人力消耗的采样方法。通过实验证明此方法不但增加了采样粒子的多样性，提升了系统的定位精度，还使采样粒子总数定位中现有的基本粒子滤波方法进行改良，首先介绍了基本粒子滤波算法存在的计算量大和粒子退化的问题，因此提出了种基于方向可行性的采样方法，在不借助其他外设的条件下，能有效地减少系统定位所需的粒子数，降低了系统计算量和时间消耗。且在重采样阶段增加了采样粒子的多样性，提升了系统的定位精度。但该方法比较依赖地图的整始方向为，与路径主要方向最为接近，因此通过方向可行性矩阵可得在方向上可行的所有方格集⋯显示在地图上如图所示。图可行方向上方格集假设地图总方格数为，方向上可行方个数为，∈，在保证采样粒子分布密度不变的条件下，改良后采样粒子数与方格数成正相关∝。采样粒子节省率值进行归化，进行重采样，为防止出现粒子退化的现象，等人提出种计算有效粒子数的方法为判断是否需要重采样的阈值。若需要重采样则将权值较低的个粒子舍弃，通过方向可行性矩阵计算出重采样位臵分布，重采样个粒子。重复到直到粒子群收敛，计算出最终位臵，相比于基本粒子滤波算法，这种基于方向可行性的粒子滤波算法向，由此可得该地图路径的主要方向，分别约为和。假设取其中条路径收集数据，首先读取地磁值序列，将数据转换到每个方格上并求出其对应的地磁值。同时读取传感器的方向数据，计算出与其差值最小的主方向若不是路径的开始和结尾通常还包括其反方向并更浅谈室内定位方法中地磁与改良粒子滤波算法的应用地磁论文体路径结构情况，在些空旷单或者路径不规则且复杂的场景下可能达不到理想的效果，因此后面的工作将从其通用性上去考虑，在多种室内场景定位中减少系统计算量，并尝试能否进步提升定位精度。参考文献王法胜，鲁明羽，赵清杰，等粒子滤波算法计算机学报，倪振心，殷锋，袁平基于地磁与改良粒子滤波算法的室内定位方法现代计算机作为实验手机，分别采用基本粒子滤波算法和改良粒子滤波算法在川大学计算机学院楼和楼进行实地定位。在构建好两层楼的地磁数据库后，进行了反复的实验，最终定位精度对比如图所示。可见改良粒子滤波算法有效地缩小了定位误差距离，提高了定位精度。图基本粒子滤波算法与改良粒子滤波算法定位结果结语本文的目的是对地磁室内景下可能达不到理想的效果，因此后面的工作将从其通用性上去考虑，在多种室内场景定位中减少系统计算量，并尝试能否进步提升定位精度。参考文献王法胜，鲁明羽，赵清杰，等粒子滤波算法计算机学报，倪振心，殷锋，袁平基于地磁与改良粒子滤波算法的室内定位方法现代计算机，。且地磁信号也比较稳定，长时间间隔也不会发生较大为已知地图总共方格数为个，实际测得个主路径方向上方格数分别为粒子节省率如图所示。可见通过使用方向可行性采样方法，可有效减少实际所需的采样粒子数，进而提升系统整体的计算速度。但不难发现采样粒子节省率与实际室内场景的路径结构有较大关系，若路径单可能达不到理想的效果。图各个方向采样粒子节省率实验采用不仅通过方向可行性的判断缩小了采样范围，减少了采样总粒子数，进而降低了系统整体的运算量还在重采样阶段通过快速生成重采样位臵分布，增加了粒子多样性防止出现粒子退化的现象。为了通过实验验证该理论的有效性，同样以川大学计算机学院楼地图为例。在已经对地图进行采样并构建完地图数据集的前提下，定位初始化时实际测得的新该方格的可行性数据。基于方向可行性的改良粒子滤波算法分为以下步骤根据方向值和方向可行性矩阵计算出采样坐标分布范围，对个采样粒子进行初始化，保证采样粒子均匀分布于位臵范围内，初始化各个粒子权值根据转移模型计算并更新各个粒子的状态信息。根据观测模型获取到的观测值更新各个粒子的权值将各个粒子的权化。在保证定位精度的前提下，设备功耗也相对较低。综上，使用地磁信号进行定位是种用于室内定位的较好方案。浅谈室内定位方法中地磁与改良粒子滤波算法的应用地磁论文。图方向可行性划分路径由图可以看出主要的路径分为两种相互垂直的路径，令正北方向为，顺时针方向增加，经实测，该建筑较长端的方向约为西北方浅谈室内定位方法中地磁与改良粒子滤波算法的应用地磁论文本粒子滤波算法存在的计算量大和粒子退化的问题，因此提出了种基于方向可行性的采样方法，在不借助其他外设的条件下，能有效地减少系统定位所需的粒子数，降低了系统计算量和时间消耗。且在重采样阶段增加了采样粒子的多样性，提升了系统的定位精度。但该方法比较依赖地图的整体路径结构情况，在些空旷单或者路径不规则且复杂的场格数分别为粒子节省率如图所示。可见通过使用方向可行性采样方法，可有效减少实际所需的采样粒子数，进而提升系统整体的计算速度。但不难发现采样粒子节省率与实际室内场景的路径结构有较大关系，若路径单可能达不到理想的效果。图各个方向采样粒子节省率实验采用作为实验手机，分别采用基本粒子滤波算法和改良总粒子数，进而降低了系统整体的运算量还在重采样阶段通过快速生成重采样位臵分布，增加了粒子多样性防止出现粒子退化的现象。为了通过实验验证该理论的有效性，同样以川大学计算机学院楼地图为例。在已经对地图进行采样并构建完地图数据集的前提下，定位初始化时实际测得的初始方向为，与路径主要方向最为接近，算法分为以下步骤根据方向值和方向可行性矩阵计算出采样坐标分布范围，对个采样粒子进行初始化，保证采样粒子均匀分布于位臵范围内，初始化各个粒子权值根据转移模型计算并更新各个粒子的状态信息。根据观测模型获取到的观测值更新各个粒子的权值将各个粒子的权值进行归化，进行重采样，为防止出现粒子退化的现象，样粒子总数得到了小效的减少，实现了整体计算量的降低。浅谈室内定位方法中地磁与改良粒子滤波算法的应用地磁论文。图方向可行性划分路径由图可以看出主要的路径分为两种相互垂直的路径，令正北方向为，顺时针方向增加，经实测，该建筑较长端的方向约为西北方向，由此可得该地图路径的主要方向，署成本，且本身就有不够稳定易受干扰的特点，粗定位带来的误差必定会对后续的定位结果造成影响。浅谈室内定位方法中地磁与改良粒子滤波算法的应用地磁论文。根据观测模型获取到的观测值更新各个粒子的权值将各个粒子的权值进行归化，进行重采样，在权值较高的分布中重新采样个粒子。重复到直到粒子群收敛，计算数得到了小效的减少，实现了整体计算量的降低。重复到直到粒子群收敛，计算出最终位臵。根据观测模型获取到的观测值更新各个粒子的权值将各个粒子的权值进行归化，进行重采样，在权值较高的分布中重新采样个粒子。改良粒子滤波算法基本粒子滤波算法尽管能够满足对非线性动态模型的跟踪与定位，但也存在些不够完美之处。首先