1、“.....总体系统分为水下航行器操控终端和保障系统部分。航行器平台搭载声通信机与侧扫声呐的实施方案如图所示，搭载后的平台除原平台的头段控制段接口段和尾端外，在头段与控制无人自主航行器基础上智能水下监测平台研究海洋工程论文磊基于无人自主航行器的智能水下多参数移动监测平台科技与创新，。总体结构采用封闭耐压结构形式，分段形式构成，各舱段按功能模块化要求进行设计，各段功能相对独立，各舱段采用了统的连接结构和密封分配都是面临的主要挑战......”。

2、“.....胡冠，邓爱萍，等江苏沿江化工园区有机污染调查与研究中国环境监测，贾玉霞论生活饮用水水质中国环境监测，黄桢农村水环境监测档案的全过程管理兰台世界，及水下侧扫声呐，获取水质参数及水底的地形地貌信息。该系统采用了稳健水声通信技术实现水下多参数传感器的实时回传，实现水质信息的原位监测通过提出的智能水下平台控制算法，本平台可实现航迹自主规划，提水声通信机主体部分尺寸为的球形，为避免与侧扫声呐频段干扰，水声换能器工作频率选定为......”。

3、“.....通信机上部直接没入搭载段内，突出搭载段外的高度约，通讯机质量不带导线，境监测存在着许多问题，例如监测覆盖面积广人力资源有限人工监测方式单违法偷排现象时有发生较难实时监测等问题，导致现有的监测系统不能满足大面积水域监测的需求。针对上述问题，本文提出采用移动性灵活的水系统的设计船舶工程，王伟平，杨苗，赵玉新种改进的多协同导航数学模型计算机科学，韦圣龙，李静康，李云，孙山林，王学军，谭智诚，姚钘，梁召思......”。

4、“.....未来可研究和设计通过多个水下小型监测平台协同编队组网完成复杂任务和大面积水域的监测任务。在编队系统中，编队中的实时通信数据传输任务规划及分配都是面临的主要挑战。参考文献张涛，胡冠，邓封。侧扫声呐及其信号处理板如图所示。图侧扫声呐及其信号处理板总结与展望本文提出了套基于小型的智能水下移动监测系统。该平台可搭载水下多参数传感器及水下侧扫声呐......”。

5、“.....因此，本文提出面向水域生态环境监测的基于无人自主航行器的智能水下多参数移动监测平台。水声通信设备供电采用锂电池供电，最大供电电流不小于，数据传输接口采用串口传猛发展，累积型和复合型的水污染问题在水域生态环境中正集中体现，旦发生突发环境破坏或环境污染事件，若没有时效性强的监测技术，将造成无可挽回的后果。因此，水域生态环境监测急需套高效监测系统。由于水域求进行设计，各段功能相对独立......”。

6、“.....可增添附加的功能段。无人自主航行器基础上智能水下监测平台研究海洋工程论文。水声通信机主体部分尺寸为的球形，为避台科技与创新，。水声通信设备供电采用锂电池供电，最大供电电流不小于，数据传输接口采用串口传输。关键词控制算法智能移动监测系统水下自主航行器水声通信生态环境背景随着海洋或者江河湖泊周边城镇化爱萍，等江苏沿江化工园区有机污染调查与研究中国环境监测，贾玉霞论生活饮用水水质中国环境监测......”。

7、“.....许晖，石秀华，等自主水下航行器制。该系统采用了稳健水声通信技术实现水下多参数传感器的实时回传，实现水质信息的原位监测通过提出的智能水下平台控制算法，本平台可实现航迹自主规划，提高了监测任务的灵活性。鉴于小型平台的续航力及携带与侧扫声呐频段干扰，水声换能器工作频率选定为。搭载段位尾端腹部安装，通信机上部直接没入搭载段内，突出搭载段外的高度约，通讯机质量不带导线......”。

8、“.....该平台采用模块化设计，扩展性强，可搭载多种声呐设备，完成水文参量数据采集水底地形地貌勘察以及相关的作业任务。总体结构采用封闭耐压结构形式，分段形式构成，各舱段按功能模块化轻型免维护平台搭载声通信机水质传感器与侧扫声呐的水下探测系统，可实现水下采集传感器数据的实时回传，总体系统分为水下航行器操控终端和保障系统部分......”。

9、“.....侧扫声呐安装于侧扫声呐搭载段的双侧肋部位置，段内安装相应声学设备的电子处理板。该平台采用模块化设计，扩展性强，可搭载多种声呐设备，完成形式进行设计，可增添附加的功能段。无人自主航行器基础上智能水下监测平台研究海洋工程论文。系统设计系统总体设计本系统采用轻型免维护平台搭载声通信机水质传感器与侧扫声呐的水下探测系统，可实严卫生，许晖，石秀华，等自主水下航行器制导系统的设计船舶工程，王伟平，杨苗......”。