1、“.....响应速度最快，其具体流程如图所示。模糊基础上采摘机器人机械手控制系统设计自动化论文。采摘机器人机械手控制系统测试模糊基础上采摘机器人机械手控制系统设计自动化论文流程如图所示。图采摘机器人避障流程采摘机械手控制系统响应速度和精度的优化主要通过调整算法的参数来实现，也可以借助模糊算法选择合理的参数，对于执行末端夹持力度进行优化，利用模糊算法控制方法引入到系统中......”。

2、“.....输出量为夹持力度。模糊控制表可以由如下解析式得到，即其中，为修正因子，当较大时，有当较小的方法，系统中植入嵌入式操作系统，实现上位机对下位机嵌入式系统的控制，利用该系统可以实现和模糊算法等复杂算法的编程控制，提高采摘机器人和机械手的自动控制水平。模糊关键词控制器果实定位模糊算法破损率采摘机器人机械手是自动控制领域最常遇到的控制对象，是提高劳动生产率和改善工人作业条件的种重要手段......”。

3、“.....在农业上降低果实采摘过程的破损率，将模糊算法和控制引入到了机械手控制系统的设计上，并采用上位机编程和嵌入式系统实现控制算法的运行。为了验证算法的可行性和可靠性，以果实采摘真实环境为算法可以明显提高机械手的果实定位精度，降低果实采摘的破损率，对采摘机器人控制系统的优化设计具有重要的参考价值。图所示为嵌入式编程的控制系统总体框架。采用嵌入式编程的方法主要是利用控制水平......”。

4、“.....摘要为了提高采摘机器人机械手果实的定位精度，降低果实采摘过程的破损率，将模糊算法和控制引入到了机械手控制系统和农业等领域。在农业上，机械手被使用在采摘机械人的果实采摘执行末端上。在采摘机器人控制系统的设计上，可以引入处理器作为主控制器的嵌入式机器人控制系统，为了使控制系统具有智能化控制模糊基础上采摘机器人机械手控制系统设计自动化论文试环境......”。

5、“.....结果表明采用模糊算法可以明显提高机械手的果实定位精度，降低果实采摘的破损率，对采摘机器人控制系统的优化设计具有重要的参考价差的反馈调节，使输出的结果向期望得到的结果逼近。控制系统支持外部接口，可以将外部数据导入到控制系统中，也可以通过扩展设备接口，输出控制指令。摘要为了提高采摘机器人机械手果实的定位精度有当较小时，有其中，修正因子∈，且......”。

6、“.....利用模糊规则选用适当的执行末端的力度，利用自适应调节来调整输出力度，降低采摘过程中造成的果实破损率。模糊上位机进行编程后，对下位机嵌入式微处理器进行控制。机上的编程算法采用复杂的智能化控制算法，如模糊控制和控制算法等。其中，智能化算法主要是对输出部件的输出结果进行优化，通过的设计上，并采用上位机编程和嵌入式系统实现控制算法的运行。为了验证算法的可行性和可靠性，以果实采摘真实环境为测试环境......”。

7、“.....结果表明采用模可以采用上位机控制的方法，系统中植入嵌入式操作系统，实现上位机对下位机嵌入式系统的控制，利用该系统可以实现和模糊算法等复杂算法的编程控制，提高采摘机器人和机械手的自控制算法流程如图所示。关键词控制器果实定位模糊算法破损率采摘机器人机械手是自动控制领域最常遇到的控制对象，是提高劳动生产率和改善工人作业条件的种重要手段......”。

8、“.....将模糊控制方法引入到系统中，其模糊控制输入量由夹持力度期望值和实际值的偏差及偏差率来确定，输出量为夹持力度。模糊控制表可以由如下解析式得到，即其中，为修正因子，当较大时，输出的手指夹持力度。假设初始的输出误差为，通过反馈调节可以得到期望得到的误差值，其表达式为ΚΚ∫Κ在设计控制系统时，可以通过不断的实验......”。

9、“.....如果机械手的定位不准确，无法得到理想的采摘精度，当机械手执行末端输出的力度不合理时，容易造成采摘果实的破碎。图采摘机器人避障流程采进行控制，再利用反馈调节得到期望输出的手指夹持力度。假设初始的输出误差为，通过反馈调节可以得到期望得到的误差值，其表达式为ΚΚ∫Κ在设计控制系统时，可以时，有其中，修正因子∈，且。当输出的控制误差优化到最小以后，利用模糊规则选用适当的执行末端的力度......”。