可得ξ为表达式由式可得第条支路组成的子并联机构为表达式由于故可知第条之路组成的子并联机构动平台的集为表达式确定第个独立回路的独立位移方程数ξ。考虑到提出了种新型自由度并联机构执行器，对其进行运动学分析和仿真模拟，并以此为基础，综合串并联机构的优点，设计了种串并混联中医推拿机器人机构。该推拿机构不仅结构简单，而且控制方便，是对中医推拿机器人机构的有益探索。中医推拿机器人末端执行器的结构设计研究自动化论文。中医推拿手法特征分析中医推拿手法种类繁多，按推拿的动作形态可分为摆动类摩擦类振动类挤压类叩击中医推拿机器人末端执行器的结构设计研究自动化论文滚法需要个移动自由度和个转动自由度，其中，沿轴的移动和绕轴或轴的转动为施力运动，沿轴或轴的移动为空载移位。综合以上分析可知，机构要实现以上种推拿手法必须具备平移转动个自由度。近年来，随着机器人技术的不断发展，推拿机器人也逐渐受到国内外研究学者的关注。在国外，对于推拿机器人的研究侧重于将各种先进的控制方法融入其中，而在国内则更加注重与中医推拿理其结构较为复杂，加工成本较高。之后，余顺年等又提出了串并混联的推拿机器人机构。本文中在分析了推按揉滚种推拿手法特征的基础之上，提出了种新型自由度并联机构执行器，对其进行运动学分析和仿真模拟，并以此为基础，综合串并联机构的优点，设计了种串并混联中医推拿机器人机构。该推拿机构不仅结构简单，而且控制方便，是对中医推拿机器人机构的有益探索。中医推拿机器人末端执指掌拳或肘着力于患者个部位或穴位，作单方向的直线移动。如图所示，操作者用指掌拳或肘沿方向施力于患者部位，然后，沿轴方向作单向直线推动，返回后，重复同样动作或沿着方向移动到另部位重复上述操作。分析可知，机构要实现推法需要个移动自由度，其中，沿轴和轴方向的移动为施力运动，沿轴方向的移动为空载移位。近年来，随着机器人技术的不断发展，推拿机器人确定支路末端构件的集。由串联机构的方程可知，支路末端构件的集为表达式确定第个独立回路的独立位移方程数ξ。考虑到，由式可得ξ为表达式由式可得第条支路组成的子并联机构为表达式由于故可知第条之路组成的子并联机构动平台的集为表达式确定第个独立回路的独立位移方程数ξ。考虑到，由式可得第个独立位移方程数ξ台和动平台的条支链组成。其中，支链为∥∥⊥，支链为∥∥∥，支链为∥⊥∥，如图所示。动坐标系设在等腰角形动平台上，原点为的中点，轴与重合，轴垂直于动平台向上，轴由右手法则确定固定坐标系设在虚拟固定平台上，初始位臵时，原点使得，轴与重合，轴垂直于线和角速度曲线结论设计了种新型两平移转动并联机构执行器，该并联机构执行器结构简单，位臵分析求解容易，便于后期的轨迹优化和运动控制。通过仿真验证了该并联机构能够实现两平移转动且具有较好的运动性能。中医推拿机器人机构采用串并混联结构，方面保证了推拿机器人具有较为灵活的运动空间，另方面也保证了末端执行器具有足够的刚度和精度。参考文献梁倩中医按摩机械，在中定义每个零件的材料属性并添加相应的约束，接下来设臵驱动副，在给定的运动参数下就可以利用来进行运动的模拟。同时，利用中的仿真结果后处理模块可以创建仿真结果的数据曲线，如图所示。图中条曲线分别代表动平台个运动方向的移动线速度，可以看出，沿轴方向的移动线速度始终与圆柱副的移动副设臵的驱动参数保持致，沿轴方向的移动线速求解式式式即可求得位姿参数。维建模与运动仿真建模仿真是并联机构设计过程中不可或缺的环节，方面是为了验证机构能否满足设计要求，另方面则是为了分析和预测机构的些性能并进行优化。软件是由美国公司开发的机械系统动力学仿真软件，使用者可利用该软件建立机械系统虚拟样机，并分析其性能。但由于建模功能较弱，中医推拿机器人末端执行器的结构设计研究自动化论文定平台向上，轴由右手法则确定。图自由度并联机构简图根据文献的基本理论对并联机构的自由度和驱动副进行分析，并联机构计算为公式公式式中，为机构为第个运动副的自由度为运动副数为独立回路数ξ为第个独立回路的独立位移方程数为第条支路末端构件方位特征集。中医推拿机器人末端执行器的结构设计研究自动化论文小琴，许永根，马履中，等中医推拿机器人末端执行器结构优选与运动学分析中国机械工程，余顺年，马履中，陈扼西，等自由度并联机构位臵和运动分析及仿真农业机械学报，张明亮，石志新，罗玉峰，叶梅燕中医推拿机器人末端执行器的结构设计与分析机械传动，基金国家自然科学基金。并联机构的结构设计与自由度分析自由度并联机构由虚拟角形固定平台和等腰角形动平台以及连接固定，固定平台上各运动副初始位臵，则点点和点在固定坐标系中的齐次坐标分别为动平台上点在动坐标系中的齐次坐标分别为若以和分别表示动坐标系相对于固定坐标系的位臵和姿态，则该并联机构的坐标齐次变换矩阵可表示为动平台上点在固定坐标系中的齐次坐标分别为位臵反解机构的位臵设计与研究长春长春工业大学，马履中，王劲松，杨启志，等基于种新型并联机构的中医推拿机器人中国机械工程，余顺年，马履中，陈扼西，等新型串并联中医推拿机器人研究中国机械工程，王之虹推拿手法学北京人民卫生出版社，杨廷力，刘安心，罗玉峰，等机器人机构拓扑结构设计北京科学出版社，石志新，叶梅燕，罗玉峰，等并联机构结构设计与位臵分析农业机械学报，尹度为，沿轴方向的移动线速度曲线连续且没有出现突变点图中条曲线分别为动平台个方向的转动角速度，可以看出，绕轴方向的转动角速度曲线连续且具有较好的次型，而绕轴和轴方向的转动角速度均为。因此，通过仿真不仅验证了该并联机构动平台具有两平移转动个自由度，而且验证了该并联机构的运动性能优越，具有较强的可控性和稳定性。图并联机构动平台中心线速度于复杂的机械系统通常需要通过其他维软件建立模型，然后利用与的数据交换接口将复杂的机械系统导入到中。本文中先在中对并联机构的每个零部件进行维实体建模，然后创建了整个并联机构的维装配模型，如图所示。图并联机构的维装配模型将装配好的维模型另存为格式的文件，然后导入到解即已知机构的结构参数和动平台的位姿参数，求机构的输入参数。由机构的运动情况可得公式公式公式公式由式可得公式公式由式可得公式通过式式式即可求得机构的输入参数。位臵正解机构位臵正解，即已知机构的结构参数和机构的输入参数，求动平台的位姿参数。由式可得公式由式和式可得公式由式可得公式公式其中，中医推拿机器人末端执行器的结构设计研究自动化论文简图根据文献的基本理论对并联机构的自由度和驱动副进行分析，并联机构计算为公式公式式中，为机构为第个运动副的自由度为运动副数为独立回路数ξ为第个独立回路的独立位移方程数为第条支路末端构件方位特征集。并联机构位臵分析如图所示，设连杆的长度分别为和，初始位臵，动平台上，由式可得第个独立位移方程数ξ为表达式确定机构的。由式可得，并联机构的为表达式判定消极运动副。由消极运动副判定准则可知，上述机构的所有运动副都不是消极运动副，即该机构不存在消极运动副判定过程此处省略。并联机构的结构设计与自由度分析自由度并联机构由虚拟角形固定平台和等腰角形动平台以及连接固定平台和动平台的条支链组成。其中，支链为∥∥⊥和运动关节类手法。本文中仅对推按揉滚种手法特征进行分析。推法推法是指操作者用指掌拳或肘着力于患者个部位或穴位，作单方向的直线移动。如图所示，操作者用指掌拳或肘沿方向施力于患者部位，然后，沿轴方向作单向直线推动，返回后，重复同样动作或沿着方向移动到另部位重复上述操作。分析可知，机构要实现推法需要个移动自由度，其中，沿轴和轴方向的移动为施力运论相结合。梁倩设计了款自由度的中医按摩机械手，该机械手能够实现捏按揉种按摩手法，但由于采用串联结构，其定位精度不高。马履中等将并联机构应用到推拿机器人上，提出了种自由度并联推拿机器人机构，该机构克服了定位精度不高刚度不足等缺点，但其结构较为复杂，加工成本较高。之后，余顺年等又提出了串并混联的推拿机器人机构。本文中在分析了推按揉滚种推拿手法特征的基础之上器的结构设计研究自动化论文。图揉法特征分析示意图滚法滚法是指操作者用手背着力于患者部位，然后摆动前臂带动腕关节做屈伸运动，使得手背曲面在体表上来回滚动。操作时要紧贴体表，不可来回滑动和跳动。如图所示，操作者用指背或小鱼际沿轴方向施力于患者部位，然后绕轴或轴来回滚动，重复同样动作或沿着轴轴方向移动到另部位重复上述操作。分析可知，机构要实逐渐受到国内外研究学者的关注。在国外，对于推拿机器人的研究侧重于将各种先进的控制方法融入其中，而在国内则更加注重与中医推拿理论相结合。梁倩设计了款自由度的中医按摩机械手，该机械手能够实现捏按揉种按摩手法，但由于采用串联结构，其定位精度不高。马履中等将并联机构应用到推拿机器人上，提出了种自由度并联推拿机器人机构，该机构克服了定位精度不高刚度不足等缺点，但ξ为表达式确定机构的。由式可得，并联机构的为表达式判定消极运动副。由消极运动副判定准则可知，上述机构的所有运动副都不是消极运动副，即该机构不存在消极运动副判定过程此处省略。中医推拿手法特征分析中医推拿手法种类繁多，按推拿的动作形态可分为摆动类摩擦类振动类挤压类叩击类和运动关节类手法。本文中仅对推按揉滚种手法特征进行分析。推法推法是指操作者