1、“.....图实际输出实线与参考轨迹虚线图实际输出实线与参考轨迹虚线图控制输入实线与控制输入虚线图跟踪误差下三角非线性系统基于方法自适应控制律设计研究自动化论文轨迹，仅由于初始状态的影响致使在初始时刻存在定跟踪误差，但很快跟踪误差便趋近于零，跟踪效果良好。由图可看出，当参考轨迹为正弦信号时，初始时刻输出量也并没有大幅度变化，始终比较平缓，说明控制效果良好。结论第步定义跟踪误差公式式对时间求导，并根据式可得公式其中......”。

2、“.....令式在不计时是稳定的，当和值较小时，为公式设计公式其中为设计参数。将式代入式中，可得公式第步令公式式对时间求导角速度，和分别是弹头在纵向和侧向的偏移量。其余参数均可视为已知的系统参数。第步定义公式式对时间求导，并根据式可得公式设计控制律公式构造函数公式根据式式和式，可得公式由此可见，在上述本文的结构安排如下，第节叙述方法的基本思想第节提出基于方法的自适应控制律设计框架，并进行稳定性分析第节是以飞行弹头系统模型为例......”。

3、“.....获得当前子系统的虚拟控制律。以此类推，最终可设计出整个系统的实际控制律，且在设计过程中便结合了理论对稳定性进行分析，保证整个闭环系统的稳定性。本文旨在针对大类下角形非线性系统，提定性，如控制模型的不明确外部干扰的存在等。若使用常规的反馈控制器，不仅无法保证良好的控制品质，甚至可能会造成系统失稳。而自适应方法在处理不确定性问题时具有明显优势，因此自适应控制在实际生活中应用非常广泛......”。

4、“.....并通过具体实例的数值仿真验证所提框架的有效性。下三角非线性系统基于方法自适应控制律设计研究自动化论文个不超过系统阶次的子系统，然后单独设计每个子系统的函数，在保证子系统收敛的基础上，设计该子系统的虚拟控制律。在下个子系统控制律设计的过程中，将上个子系统的虚拟控制律作为跟踪目标......”。

5、“.....并通过具体实例的数值仿真验证所提框架的有效性。下三角非线性系统基于方法自适应控制律设计研究自动化论文干个不超过系统阶次的子系统，然后单独设计每个子系统的函数，在保证子系统收敛的基础上，设计该子系统的虚拟控制律。在下个子系统控制律设计的过程中，将上个子系统的虚拟控制律作为跟踪目标，类比于上个子性，如控制模型的不明确外部干扰的存在等。若使用常规的反馈控制器，不仅无法保证良好的控制品质，甚至可能会造成系统失稳......”。

6、“.....因此自适应控制在实际生活中应用非常广泛。方法反步法是自适应理论的重要分支之，从上世纪年代提出至今，已发展成为自适应控制的主流，尤其在航天航空领域，因其在飞行器控制上的成功应用，所受关注更多。反步法的基本思想是将高阶次的系统分解为若。控制目标基于方法，设计控制律，使得输出跟踪已知参考轨迹。关键词下角非线性系统反步法自动化自适应控制概述在实际的应用中......”。

7、“.....获得当前子系统的虚拟控制律。以此类推，最终可设计出整个系统的实际控制律，且在设计过程中便结合了理论对稳定性进行分析，保证整个闭环系统的稳定性。本文旨在针对大类下角形非线性系统，提出方法反步法是自适应理论的重要分支之，从上世纪年代提出至今，已发展成为自适应控制的主流，尤其在航天航空领域，因其在飞行器控制上的成功应用，所受关注更多......”。

8、“.....使用所提框架设计自适应控制律并进行数据仿真第节对全文做出总结。关键词下角非线性系统反步法自动化自适应控制概述在实际的应用中，被控制的对象如汽车船舶和飞行器等几乎均具有定程度的不确渐进稳定的。应用实例及仿真问题描述考虑个飞行弹头的系统姿态运动简化模型如下公式其中，是弹头在该坐标系下的速度大小，和分别是弹头的攻角和侧滑角，和分别是弹头偏航角和俯仰角的角速度，和分别是线与跟踪误差虚线参考文献林鹏，周凤岐......”。

9、“.....张驰宇，蒋晓龙，马向春基于反步法的下角非线性系统自适应控制律设计框架科技创新与应用，。第步定义公式式对时间本论文主要针对类下角形非线性系统，提出了个基于方法设计自适应控制律的设计框架，且在设计过程中结合稳定性理论对系统的稳定性进行分析，保证闭环系统内所有信号均为有界。并以飞并根据式可得公式由式可知存在，故控制律可取公式其中公式公式数值仿真为验证所提方案的有效性，本小节进行仿真验证......”。