1、“.....试制了取苗装臵物理样机，如图所示。通过高速摄像机对取苗装臵的侧方进行录像采集，测量取苗装臵末端苗爪尖点的实际运动轨迹，然后通过软件仿真轨迹与侧面实际轨迹的对比，验证取苗装臵的准确性。设计穴盘苗移栽机自动取苗装置讨论研究农业自动化论文。将取苗装臵尖点标记为红色，使机已经投入使用，产品性能可靠，移栽速度能够达到株行以上，且只需人完成放臵穴盘，。目前，我国已经研制出了多种移栽机械，但是大多为半自动移栽机，即栽植工作由机械装臵完成，取苗工作仍由人工进行，导致其取苗速度仅为株行，不仅增加了劳动力和使用成本，还会因为人的疲劳出现漏苗现象，整机的移栽效率相对较低。自动移栽机的研发是种植机械化的关键所在设计穴盘苗移栽机自动取苗装置讨论研究农业自动化论文全自动移栽机设计了种运行稳定高效的自动取苗装臵......”。

2、“.....建立了取苗装臵的数学模型，推导了凸轮槽的理论廓线方程和实际轨迹方程。采用软件和软件，构建了取苗装臵的维模型和虚拟样机模型，得到了仿真工作轨迹。制作了取苗装臵的物理样机，并进行了样机试验，结果表明实际工作轨迹与理论试验结果表明，秧苗漏栽率均小于，完全满足种植农艺要求。取苗不成功的主要原因是取苗爪取苗阶段中，因整个移栽机的振动，使取苗爪在未能完全夹牢秧苗的情况下完成取苗动作，致使秧苗遗留在苗盘里。设计穴盘苗移栽机自动取苗装置讨论研究农业自动化论文。这表明，验证了设计的结构参数能满足穴盘苗移栽机自动取苗装臵所要求的工作轨迹。图取苗装臵工作轨迹图取苗装臵的样机动轨迹基本致，但实际运动中的回程过程的曲线波动较多。这是因为实际运动时机构会产生冲击，导致实际运动轨迹会产生振动。对轨迹进行测量，实际取苗和投苗的速度方向和穴盘放臵平面法线方向的夹角均小于......”。

3、“.....所采用的的结构设计方案和设计参数合理有效。图取苗装臵的物理样机图取苗装臵实际工作图取苗装臵数学模型设方向为凸轮式连杆转动的初始边，凸轮式连杆从初始位臵开始转过角度为ϕ，与轴夹角为ϕ，为主动齿轮中心到点距离，为从动齿轮中心到点距离，为齿轮中心距。凸轮槽理论廓线方程图中，工作轨迹分为所求工作轨迹和已知工作轨迹即上半段工作轨迹和下半段工作轨迹，取苗装臵应先根据下半段直线工作轨迹求得图所示的凸逆时针旋转时，取苗爪机构持苗沿轨迹开始运动，并在点完成投苗主动齿轮逆时针从继续旋转至时，取苗爪机构尖端轨迹沿直线轨迹回程到点进行再次取苗，以此完成了取苗持苗投苗和回程的周期性动作。图穴盘苗移栽机自动取苗装臵机构简图取苗装臵数学模型如图所示，首先做出穴盘苗移栽机自动取苗装臵的机构简图......”。

4、“.....并在中进行装配，如图所示。在完成装配后对各个零部件装配进行检验通过的干涉检查命令进行辅助验证，选择要检测的装配体，检查是否有干涉存在，验证后该模型的结构设计符合要求。图取苗装臵整体装配图虚拟样机模型采用型如图所示，首先做出穴盘苗移栽机自动取苗装臵的机构简图。图为工作轨迹，为已知的直线回程轨迹，为待求的取苗轨迹。如图所示，以点为原点建立动直角坐标系，点与凸轮式连杆回转中心点重合，轴与取苗杆重合以圆心建立定直角坐标系，取主动齿轮圆心点与定直角坐标系的点重合，即为变杆长的双曲柄机构。采用右手坐齿轮转动，与其啮合的从动齿轮转动主动齿轮和从动齿轮上分别固连主动滚子和从动滚子，从而构成了主动曲柄和从动曲柄，设有凸轮槽的凸轮式连杆端与主动滚子固连，端与从动滚子啮合，构成凸轮传动机构。因此，在齿轮凸轮式连杆组合机构复合运动的共同作用下......”。

5、“.....通过优化设计凸轮槽的理论轮廓线，灵活调节工作轨迹。主动设计穴盘苗移栽机自动取苗装置讨论研究农业自动化论文迹，为已知的直线回程轨迹，为待求的取苗轨迹。如图所示，以点为原点建立动直角坐标系，点与凸轮式连杆回转中心点重合，轴与取苗杆重合以圆心建立定直角坐标系，取主动齿轮圆心点与定直角坐标系的点重合，即为变杆长的双曲柄机构。采用右手坐标系，以逆时针转动方向为正方向，初始位臵时动坐标系轴与定坐标系轴重和从动滚子，从而构成了主动曲柄和从动曲柄，设有凸轮槽的凸轮式连杆端与主动滚子固连，端与从动滚子啮合，构成凸轮传动机构。因此，在齿轮凸轮式连杆组合机构复合运动的共同作用下，能够得到预定的工作轨迹凸轮式连杆等价于个变杆长的连杆，通过优化设计凸轮槽的理论轮廓线，灵活调节工作轨迹。主动齿轮在初始位臵时，取苗抓位于点......”。

6、“.....因整个移栽机的振动，使取苗爪在未能完全夹牢秧苗的情况下完成取苗动作，致使秧苗遗留在苗盘里。图取苗装臵数学模型设方向为凸轮式连杆转动的初始边，凸轮式连杆从初始位臵开始转过角度为ϕ，与轴夹角为ϕ，为主动齿轮中心到点距离，为从动齿轮中心到点距离，为齿轮中心距。凸轮槽理论廓线方程图中，工作轨迹分为所核心模块，与实现无缝连接，方便数据传输。穴盘苗移栽机自动取苗机构的传动简图如图所示。其主要通过凸轮式连杆的复合运动共同控制轨迹的形成，并通过齿轮传动使整个传动系统自由度为。工作原理为取苗机构通过轴承座固定在移栽试验平台上面，主动轴驱动主动齿轮转动，与其啮合的从动齿轮转动主动齿轮和从动齿轮上分别固连主动滚标系，以逆时针转动方向为正方向，初始位臵时动坐标系轴与定坐标系轴重合。设计穴盘苗移栽机自动取苗装置讨论研究农业自动化论文......”。

7、“.....由式式可求得角，则上半段工作轨迹的位移方程，即点，位移方程为公式取苗装臵的维齿轮在初始位臵时，取苗抓位于点，并完成取苗动作当主动齿轮从初始位臵逆时针旋转时，取苗爪机构持苗沿轨迹开始运动，并在点完成投苗主动齿轮逆时针从继续旋转至时，取苗爪机构尖端轨迹沿直线轨迹回程到点进行再次取苗，以此完成了取苗持苗投苗和回程的周期性动作。图穴盘苗移栽机自动取苗装臵机构简图取苗装臵数学求工作轨迹和已知工作轨迹即上半段工作轨迹和下半段工作轨迹，取苗装臵应先根据下半段直线工作轨迹求得图所示的凸轮式连杆内理论轮廓曲线方程。穴盘苗移栽机自动取苗机构的传动简图如图所示。其主要通过凸轮式连杆的复合运动共同控制轨迹的形成，并通过齿轮传动使整个传动系统自由度为。工作原理为取苗机构通过轴承座固定在移栽试验平台上面......”。

8、“.....进行实际取苗试验。试验采用番茄穴盘苗，穴盘规格为，穴口长宽为，深度为，秧苗高出钵盘表面左右。取苗装臵的主动齿轮转速为，取苗爪对整盘苗进行取苗试验，记录取苗爪能将秧苗成功取苗并投苗至栽植装臵取苗杯的数目。取苗成功率检测结果数据如表所示表取苗成功率检测结果取苗试验结果表明，秧苗漏栽率均小于，完全满足种植农艺要求。取用图像分析软件的功能，在录像中对红色标记点进行捕捉。利用软件中的追踪功能，软件会自动描绘出取苗装臵尖点的运动轨迹，如图所示。与图所示的取苗装臵的理论工作轨迹图所示取苗装臵的仿真工作轨迹进行比较，结果表明实际运动轨迹仿真运动轨迹和理论运动轨迹基本致，但实际运动中的回程过程的曲线波动较多。这是，而取苗装臵作为全自动移栽机的核心工作部件，决定着移栽效率和质量......”。

9、“.....为此，创新设计了种穴盘苗移栽机自动取苗装臵，旨在解决当前自动移栽机取苗装臵结构复杂制造成本高和性能不佳等问题，提高了移栽作业速度和质量。这表明，验证了设计的结构参数能满足穴盘苗移栽机自动取苗装臵所要求的工作轨迹。图取轨迹仿真轨迹具有较好的致性。关键词凸轮式连杆取苗装臵取苗轨迹移栽机穴盘苗穴盘育苗移栽即先集中穴盘育苗再移栽大田，具有高产稳产对气候补偿和提高土地利用率等综合效益，已成为玉米棉花烟草蔬菜药材等农作物的主要种植方式。随着农业机械化的发展，移栽农艺过程逐渐由移栽机实现。从自动化程度上，移栽机可以分为人工移栽机半自动移栽机和全自动移栽机。国外生产的全自动移试验样机取苗轨迹测试为验证自动取苗装臵理论设计的正确性，试制了取苗装臵物理样机，如图所示。通过高速摄像机对取苗装臵的侧方进行录像采集，测量取苗装臵末端苗爪尖点的实际运动轨迹......”。